按关节面的形状可分为
1、球窝关节
关节头呈球状，另一骨的关节面呈窝状，包裹着关节头的一部分。因此关节头与关节窝只是松弛地连接，能作屈、伸、内收、外展、环转和旋转运动，是活动性最大的一种关节结构。典型：髋关节。绕额状轴做屈伸运动，绕矢状轴做外展和内收，绕垂直轴做旋转。
2、平面关节
此关节活动的发生继发与其他活动。例如，当你屈曲和伸展肘关节时，没有引起其他的关节运动。然而，腕骨运动不能仅靠一个活动运行。腕骨运动，需要腕关节在屈曲和伸展或外展和内收的前提下进行。
3、椭圆关节
由两个分别是凸和凹的椭圆型关节面组成，可作前后和左右的运动。典型举例：手腕。手腕以额状轴为中心产生屈伸运动，以矢状轴为中心做尺、桡偏。
4、鞍状关节
两个关节面均呈马鞍型，彼此成十字形交叉接合，每一骨的关节面既是关节头，又是关节窝，可作屈、伸、内收、外展和环转动作，比椭圆型关节的活动能力大。
典型：大拇指关节。虽然大拇指能做屈、伸、内收、外展和旋转动作，但是与腕骨运动相似，旋转运动需继发于其他关节活动出现。如果在不屈曲和外展的前提下，你试着转动你的拇指，你发现无法做到。
当拇指内收的时候，请注意下拇指所指的方向；当外展和屈曲拇指时，所指方向大约改变了90度。这种旋转动作并不是主动的，而是关节的形状造成的。尽管大拇指关节不是一个真正的双轴关节因为旋转受限，但是因为主动运动还是绕两个轴发生，因此还是归位此类。
5、滑车(屈戌)关节
一骨凸起的部分嵌在另一骨凹陷的部分，只能作单一平面的屈、伸运动，仿如门铰的操作一样。肘关节中的肱尺关节就是一个很好的实例。
6、车轴关节
桡尺关节，展示了另一种类型的单轴运动—车轴关节。当前臂旋前旋后时，尺骨不动，桡骨头绕于尺骨产生活动。车轴运动其实就是以纵轴为中心在水平面上做运动。
参考资料：
百度百科——关节分类
百度百科——关节运动
人体骨骼是由206块骨头组成,其中头骨29块,躯干骨51块,四肢骨126块。人体全身的肌肉共约639块人身上的关节有很多，有肩关节，肘关节，腕关节等加起来就有78个，而人身上的骨头有206块。
头部：
颞颌关节，
颈部：
寰枢关节、脊椎间的椎间关节，胸锁关节、
肩
部：
肩锁关节、肩关节。
肘部：
肘关节、挠尺近侧关节、
腕部：
挠尺远侧关节，腕关节、
手部
的指掌关节、指间关节，
腰部：
腰骶关节，
骨盆：
骶髂关节、耻骨联合，此二关节属于半关节。
下肢：
髋关节、膝关节、胫腓近侧关节、胫腓远侧关节、踝关节、足部：跖趾关节、趾间关节。
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