为什么单纯的比例控制系统不能消除余差

比例控制相当于改变了原来系统中的倍数K，K的增大使得系统的暂态性能变强，上升时间，峰值时间，调节时间，超调量都会减小，加快了反应速度。

但是P控制相当于一条直线，与原系统相比，比例控制的结果始终与原系统成微分平行关系，无论怎样增加K都不可能使得系统回到原来的样子，他们之间总会有一个差，所以称单纯的比例控制为“有差控制”——即存在余差。

例控制又称为有差控制。在正作用\反作用选定的前提下，1）控制偏差＝设定值－反馈值2）控制输出＝比例控制偏差由公式2）可以看出没有控制偏差就没有控制输出所以比例控制中的反馈值与设定值始终是“有差”（有差调节）。

比例控制：控制器的输出信号c(t)能够成比例地反应其输入信号ε(t)。用数学式表达，即：c(t)=kpε(t)。式中，kp为比例系数

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