世界上最早的地动仪是张衡发明的。
张衡的地动仪是铜做的，形状像一个酒缸。周围有八个龙头，分别面向东、南、东南、西南四个方向。水龙头上的龙口是活动的，每个龙口都装着一个小铜球。每个水龙头下，都有一只铜蟾蜍，嘴巴张得大大的。仪器中央有一个铜钟摆，柱旁有八个通道，叫八通道，巧妙的机制。
经过公元134年甘肃西南部的地震检验，其测震的准确性得到了充分的证实。比欧洲发明的同类地动仪早1700多年。
张衡还发明了浑仪和地动仪，是东汉中期浑仪学说的代表人物之一，被后人誉为“木圣”。
