亚历山大大帝死后约150年，预备役成为马其顿骑兵的主要发展方向。骑兵预备役需要承担更多样化的职责。尤其是皮洛斯大帝有必要提一下骑兵预备队的战术发展，因为他在运用方式上是创新的。在入侵意大利南部和在罗马作战的过程中，他的骑兵部队无论是质量还是数量都很难有压倒性的优势。皮洛斯因为伊普斯战役的经历，非常重视预备队的使用。战象和重骑兵配轻步兵将分别部署到二线。这支部队的目的不仅是针对前方可能出现的缺口发起反击，也是最后的突击力量。
在公元前280年的赫拉奎尔哈战役和公元前279年的阿斯库尔姆战役 中，我们都可以看到皮勒斯这样使用他的色萨利骑兵。当他的方阵和部分骑兵与敌人进行激战时，他本人并不在一翼的指挥位置上。相反，他和预备队留在中央前线后方，时刻准确掌握局势。当一举击败对手的战机出现，或者己方战线摇摇欲坠时，他的预备队可以做出更准确的反应。
相比战术上的提升不足，装备的发展更是令人耳目一新。伙伴骑兵的舾装和半舾装改革，使其终于能够突破步兵战线。由于客观条件的限制，希腊世界对装甲骑兵的使用仅限于近东的塞琉古帝国、中亚的巴克特里亚和印度-希腊王国。但由于历史记载中几乎是空白，武装骑兵在巴克特里亚和印度-希腊军队中的实际应用一直难以恢复。然而，塞琉古帝国的武装骑兵却有着短暂却丰富多彩的战场历史。
埃塞俄比亚军队的半装备伙伴骑兵和装备骑兵服役期间，有足够多的史料描述所经过的战役，包括公元前200年的帕格农战役 和公元前190年的氧化镁战役和公元前162年的贝斯-扎加拉战役。其中，帕格农战役和贝特-扎加拉战役中的武装骑兵的使用方式与传统的伙伴骑兵相同，但在西马格尼战役中，塞琉西亚的武装骑兵采用了不同的战术。我们将比较武装骑兵和武装骑兵前后的区别。
就战役本身而言，西亚马格尼之战几乎是塞琉西亚历史上最屈辱的军事灾难，但其破绽并未隐藏。安条克三世在战场指挥和战前部署上的屡屡失误，并不能掩盖他在此役中骑兵运用的亮点和塞琉西亚骑兵的强大战斗力。
在前年输掉了一系列的陆战和海战后，安提俄克被迫从希腊和色雷斯撤军，转向小亚细亚的战略防御。尽管温泉关战役失利，但他的主力部队并未受到重创，塞琉西军队仍能组织一支数量和质量都很优秀的野战军，以应对罗马及其希腊盟友的入侵。适时抵达的罗马军队由卢修斯·西皮奥和他的兄弟，第二次布匿战争的英雄大西庇阿共同指挥。根据原始史料，这支军队有两个罗马军团和两个盟军军团，加上来自帕加马、亚该亚人、马其顿等地的盟军，使得西庇阿兄弟手中的军队达到约27000步兵和3000骑兵。与之交战的塞琉古军队总数达到近70，000人，其中包括塞琉古军事定居体系中的骨干部队，总数超过30，000人。这些装备精良、训练有素的老兵大多经历过安条克的十字军东征和第五次叙利亚战争的考验，这使得安条克似乎占据优势。
令人惊讶的是，尽管兵力不足，罗马人还是占据了主动。安提阿占据了吕底亚首都萨尔迪斯附近的防御阵地，而罗马人则在离弗里吉乌斯河一段距离的地方扎营。随着公元前190年冬天的到来，罗马军队试图尽快投入战斗。他们跨过弗利吉斯河，建立了一个新的营地。但罗马军营前的平地正好被弗里吉乌斯河和另一条赫尔墨斯河切割，使得忒修斯的军队无法充分发挥数量优势，因此安条克三世没有接受战斗。于是罗马军队进一步推进，其阵距塞琉古营地仅两公里。随着战场横向宽度的增加，安提阿接受了这场战斗。
在马格尼战役中，联军最杰出的部队是右翼的帕加马和阵营中的马其顿和色雷斯志愿军。希腊人帮助罗马人打败了希腊化世界最强大的政权，使罗马人在东地中海世界的扩张畅通无阻，最终宣告了希腊化时代的结束，这是一种讽刺。
至于战斗的具体过程和结果，本文不再赘述。我们要讨论的是两军指挥官在战前指挥中的博弈。对于罗马军队的统帅卢修斯·西庇阿(其弟大西庇阿因病暂时离开军队)来说，他在对抗一个数量上占绝对优势、质量同样优秀的敌人时获胜的几率显然不大，尤其是在骑兵方面，盟军处于压倒性劣势。为此，西庇阿进行了有针对性的部署，罗马军队的战线由北向南展开，形成了长达三公里的战线。西庇阿的部署没有遵循最常规的步兵中心和骑兵两翼的原则。事实上，联军并没有“左翼”这个概念。步兵战线从前线最左边的位置开始向西南延伸，靠近弗里吉乌斯河，四个军团一字散开，打开了约1800米的战线。但在步兵战线的最左端和弗里吉斯河之间，只象征性地部署了4个罗马骑兵中队(罗马骑兵中队，turmae，是一个只有30人的小单位，不像希腊骑兵中队)，总共120人填补了缺口空。而3000骑兵和3000轻盾兵全部部署在步兵战线的右侧，守卫剩下的1.2km骑兵-轻步兵混合战线。
这种部署模式不禁让人想起后世法国凯撒和庞贝与萨卢斯的战斗。同样在兵力和骑兵总数上处于劣势的凯撒也采取了几乎相同的安排，省略了“左翼”，把主要的胜算放在了自己的步兵身上。我们也可以猜测，西庇阿此时的想法与凯撒后来的想法不谋而合。他将在弗里吉斯河的帮助下掩护左翼，用所有骑兵和轻盾兵防守右翼。对手迂回到这里需要更长的路程，从而给罗马步兵更多的时间发挥。
安提阿的部署很有趣。虽然很难在自己的右翼找到迂回空的路，但他还是将自己的一半重骑兵，包括3000名装甲骑兵和1000名半装甲近卫，部署在这里，并由自己率领，而另一半则分散在开阔的左翼。为了给右翼骑兵空腾出位置，安条克三世不惜将中央方阵的纵深从16个扩大到32个。这个下属在战败后引来塞琉西阵指挥官的多次指责。
我们不妨大胆猜测，安提阿将与塞琉西的右翼骑兵面对面攻击两个罗马军团。以腓力二世和亚历山大大帝的骑兵战术来说，这简直就是疯狂的战场部署。这个猜想的验证可以通过对其他部署的分析来完成。在马其顿的战术中，骑兵与方阵的连接以及步兵的突击力量——也就是腓力二世时期的盾牌护卫队——一般都是由精锐护卫队来担当，塞琉西军队中一般都使用银盾军来执行这一任务。但这一次，银盾军的位置换成了加拉太重步兵，而银盾军反而被部署到了右翼。塞琉西军事体系的权威研究者巴尔-科奇瓦(Bar-Kochva)认为银盾军部署在右翼骑兵之外，也有学者认为部署在右翼骑兵之后。考虑到战场的宽度，笔者认为后一种说法更可信。此后，银盾军承担的任务颇有意思:显然，他们无法及时支援骑兵的进攻，所以他们的部署只是为了一次独立的进攻。这表明安提阿将部分希望放在了重装骑兵的正面突进上。如果这个奇怪的策略失败了，银盾军将作为二线部队发起新的进攻，和前面的两个军团展开一场恰如其分的正面决斗，就像左翼方阵同事的任务一样。
该图省略了部署轻步兵的画面。西亚马格尼之战的主要史料记载均来自罗马，细节的缺失和偏差给后世研究者带来了诸多困扰。
也许在西庇阿看来，塞琉西用骑兵正面攻击他的左翼两个军团纯属自杀，但实际上，安提阿右翼的骑兵冲锋成功地让这些罗马老兵彻底崩溃。如果不是盟军右翼的意外胜利——这里是西庇阿获胜几率最小的地方——以及一系列不可思议的意外发生，西亚马格尼之战的结果极有可能是罗马-希腊联军的毁灭性失败:一支背水一战的军队在敌方领地被绝对优势的骑兵对手击败，然后在追击中全军覆没。然而，历史是无法改变的。由于自身的努力和命运的眷顾，盟军奇迹般地消灭了安提俄克的军队，并以大胜夺取了小亚细亚塞琉古帝国的全部领土。
在为战败承担全部责任并受到批评的同时，安提阿大帝也留下了这一独特的骑兵使用范例。塞琉西德的西右翼在马格尼西亚之战中的表现，解决了几个世纪以来伙伴骑兵所面临问题的一个答案:在没有马镫的时代，骑兵在重步兵面前的无力感，在相当程度上可以通过服饰来解决。骑兵伙伴的发展，在希腊化世界衰落的转折点，从纯军事的角度来看已经达到了顶峰，不能不让人感叹。相对于人口、金融、文化、政治的影响，仅仅一个精锐骑兵部队对历史的推动实在不值一提。于是，同伴骑兵在公元前2世纪结束了最后的辉煌，成为传说中被反复提及的对象。
