有10种。
1.前踢:初学者的第一腿法。动作要领:膝关节夹紧，小腿放松，柔韧性；向前送，踢高时向上送；小腿恢复和前踢一样快。
2.推踢:初学者的第二腿法。动作要领:提膝后尽可能收紧膝关节，保持膝盖尽量贴近胸部，勾起脚尖；利用身体的重量和力量，将重心稍微向前压；推的时候腿向前伸，臀部发；将路线水平向前推。
3.横踢:跆拳道学生黄带腿法也是跆拳道中最重要的实战腿法。动作要领:膝关节夹紧，以膝盖为前提，尽量走直线；支撑脚向外旋转180度；臀部向前移动，身体与小腿成一直线，支撑腿的膝盖可以稍微弯曲；注意严格打击脚背的点；放松脚踝，击球的感觉是“面团”和鞭梢”。
4、下蹲:动作要领:距离一定要注意，不能太近；支撑双脚旋转180度。发力的时候腿尽量高，头要往后抬。你要把臀部往上送，而不是尽量往前走，重心要高。放松身体向前倒下，落地要控制；快速果断的抬腿；放松你的脚踝。
5、侧踢:动作要领:起腿时，大腿与膝关节夹紧；踢腿时，头、肩、腰、臀、膝、腿、踝在一条直线上；把大腿踢直，收回原路线。
6.勾腿:动作要领:双膝抬起，伸直，右侧双膝弯曲，连贯快速地鞭打，不停顿；击在身体前方右侧，以脚掌为击点；左脚旋转支撑保持平衡，踢腿后迅速缩腿。
7.踢背:双脚以脚掌为轴旋转约180度，身体右转约90度，双拳放于胸前。上半身右转时，扣肩转头。右脚与上半身扭转力一起推动地面。左掌在轴内旋转约90度。同时右小腿收紧夹紧到大腿，然后直背踢出。自然收腿，变成新的实战姿势。
8、后旋踢腿:动作要领:转身旋转，连贯踢腿，一气呵成，中间不停顿。初学者可以理解为转身侧踢；击球点应在前方11点位置发力，1点后发力结束，呈水平弧形自然回缩；膝盖的旋转速度要快；重心原地旋转360度。
9.单腿踢:同一条腿连续两次以上的攻击方法。这个技术也属于跆拳道的高难度技术动作。
10.双腿踢:双腿连续进攻两次以上。这个技术也属于跆拳道的高难度技术动作。
