为了回答方便，举个例子:
甲胁迫乙杀死丙，乙反过来杀死甲。
B是否有罪，要看情况。关键是A胁迫B的方式:
第一种情况:A先对B进行暴力攻击，然后以暴力胁迫B杀死C，并殴打B，给乙一下毒并要求B杀死C，威胁他不杀死C就先杀死B，B反手拿刀刺死A。
如果A之前对B的暴力行为可以评价为《刑法》第二十条第三款规定的“严重危害人身安全”的暴力犯罪，那么B刺死A将构成一种正当防卫(特殊防卫)，不属于防卫过当，不负刑事责任。如果不能评价为本款，则构成防卫过当，至少以过失致人死亡罪承担刑事责任。
当然有人会说，A胁迫B的时候，并没有对B实施暴力，但其实在B看来，如果他没有杀死C，A也会杀死自己，A之前对B的暴力行为还处于“正在进行”阶段。对此，B不会构成所谓的“防卫过当”，至少会构成防卫过当。
第二种情况:A单纯胁迫B杀死C(没有对B实施实际暴力)。如果此时B依次杀死A，由于对B没有实际的不法侵害，一般不属于正当防卫。根据情况，乙至少应承担过失致人死亡罪的刑事责任。
但是，根据2018年12月最高人民检察院发布的指导性案例中规定的新的正当防卫标准，如果A的胁迫行为符合以下条件，则B杀害A也将构成正当防卫(至少是防卫过当):只要行为人表现出实施犯罪的可能性，受害方就可以根据其已经实施犯罪的事实进行防卫。
比如这个例子中，A是个大男人，已经在B面前搓着手或者比划着刀，做出威胁B要杀c的表情。
此时，即使A的内心意图不是真的伤害B，但其外在表现在B看来是:A真的想杀我，然后B完全可以自卫。但基于防卫手段的对等，甲是摩拳擦掌，但乙反而会用刀刺甲，乙构成防卫过当；甲持刀在乙面前示意，乙持刀将甲刺死，于是乙设置了正当防卫。
至于B对C没有实质伤害，这个例子与胁迫共犯和紧急避险无关。请留言评论。
