1620年11月，捷克和巴拉丁联军被天主教盟军击败，腓特烈逃往荷兰，巴拉丁被西班牙占领。捷克成为奥地利的一省，约有3/4的捷克封建主土地转入德国人之手。征服者还强迫捷克居民改奉天主教，焚毁捷克书籍，宣布德语为捷克国语。
应该说从1620年9月以后就是天启年
泰昌元年（1620）九月一日，光宗病逝，年已16岁的皇长子朱由校当立为新君。其时光宗选侍李氏仍居乾清宫，朱由校居住慈庆宫。李氏与宦官魏忠贤互相勾结，企图利用朱由校年幼，独揽大权，因而不肯移出乾清宫。九月二日，都给事国杨涟首先发难，上疏反对李氏继续居于乾清宫；劾其对皇长子无礼，不可将皇长子托付给她。御史左光斗也上疏，说内廷的乾清宫，如同外廷皇极殿，只有皇帝的皇后才能居住。请李选侍移居于宫妃养老的地方仁寿宫内的哕鸾宫。李选侍得到左光斗奏疏之后大怒，数次遣使召之，左光斗却拒不赴见。李选侍益怒，要朱由校议处，朱由校认为左光斗所言极是，催促选择吉日良辰移宫。经过杨、左等人力争，九月五日李选侍移居哕鸾宫，皇太子朱由校复还乾清宫。九月六日，朱由校正式即帝位，下诏改元天启，是为明熹宗。
没太看明白你的问题，不知道你要问什么，但是我猜想应该是纪年的问题。清朝（后金）天命元年是指努尔哈赤于1616年（大明万历四十四年）建立的年号，这个年号一直使用到公元1626年，也就是后金天命十一年，大明天启六年。万历元年不是1620年，万历元年是在1573年开始的，1620年是万历四十八年，也是明神宗在位的最后一年。
明朝历史一共276年。
明朝一共276年历史包括明朝（1368-1644年）以及南明（1644-1662年）和明郑时期（1662-1683年）的历史。初期建都南京，明成祖时期迁都北京。传十六帝，共计276年。从朱元璋称帝开始，到崇祯自缢结束。
千秋伟业：
明帝国作为华夏史上最后一个由汉族人建立的王朝，自然是有些不尽的辉煌。首先，从政治上来讲，朱元璋在位时，驱除鞑虏，恢复中华，使中华领土完全掌握在汉人手中，结束了蒙古族统治中原的局面。
并且朱元璋在位期间，对外扩张领土，使华夏版图在明代时达到极盛，万国来朝。在明代276年间，历代皇帝不断加强中央集权，使地方权力回归中央，地方藩王再也无力掀起事端。
在明成祖朱棣时期，五次北伐蒙古残部，使蒙古再也不敢进犯中原，使中原铁骑驰骋大漠;
在文化上，确立了儒家学说的正统地位，改变了当时社会崇尚佛教的风气。并且明代前期的历代帝王很多都体察民情，轻摇赋税，使百姓安居乐业，生活富足。
从经济上来看，当时明代的经济在当时世界上一直处于领先地位，一直到万历年间后期，宰相张居正过世之后，皇帝开始昏庸，才出现了经济衰退的局面。
朱棣时期，郑和七次下西洋，向世界炫耀了中国国力的强盛，使得四方蛮夷都纳入了纳税国的范畴。
在明宣宗时期，出现了仁宣之治那样的盛世景象，受到外国使臣垂慕。当时明代的文化也是鼎盛，虽然也出现了八股取士那样的败笔。
但是不可否认，朱棣时期对于儒家的一系列的政策为“宏志中兴”打下了基础，更重要的是，在明穆宗时期，东西方交流十分频繁，各种科学技术不断传播。
也是在这一时期，资本主义开始萌芽，不过可惜由于一系列政策使资本主义在我国并没有发展起来，但也足以可见当时经济的繁荣，商业的兴盛。
明代276年间，绝大多数情况下，人民都生活富足，社会稳定，虽然明代历代帝王都具有尚武的风尚，多次征战，但几乎无一败绩，这种情况一直到了明后期，经济无法支撑巨大的军事消耗，并且由于皇帝的错误决断，使得战争失败，国家开始走下坡路。
遗臭万年：
虽然明代有很多功绩都值得炫耀，但是从客观方面上来讲，明代依然有很多方面为人所诟病，否则也不会有人说它是黑暗的腐朽的。
明代时期，政治达到了空前的发展，虽然说加强了中央集权，但是宦官开始干涉政治，使得朝政不稳，其次，皇帝为加强中央集权废除宰相制，建立内阁，自己亲自管辖六部。
但是一个人的精力毕竟是有限的，这就导致皇帝无法兼顾各个方方面面，出现了这样那样的问题，如宦官专政，东厂西厂这样的特务组织相继成立，使得全国上下都在皇帝的监视之中。
并且在朱元璋时期，大肆屠杀有功之臣，使得朝中大臣人人自危，这也间接导致了建成帝时期无人可用，使得明成祖朱棣篡位成功。
明代的经济取得很大发展，在万历前期一直处于世界领先地位，郑和先后七次下西洋，最远到达非洲，向世界炫耀了明朝强大的国力，北击蒙古，东抗倭寇，无不令世界战栗。
但从万历后期开始，明代的经济就开始呈下滑趋势，并且明朝时期开始实行禁海令，无疑遏制了沿海地区经济发展，虽然后期废除，但仍然在那段时间里束缚了东西方的文化交流。
明朝后期地方藩王割据，土地大多集中在藩王手中，农民无力支付税收，并且那个时候官员贪污严重，赋税无法充盈国库，导致国库空虚，于是皇帝只能增加征税，百姓无力支付税收，于是纷纷起义，社会动荡不安。
从明朝的文化上来讲最值得诟病的地方便是八股取士，八股取士限制了当时文人的思想，使当时的读书人为了做官而读书，再无唐宋时期活跃的风气。
明末清初文学家顾炎武曾评价八股取士说其不亚于焚书坑儒。并且从那时开始，中国的科技文化，开始慢慢落后于西方。
而此时的西方正在进行思想解放，正在进行轰轰烈烈的工业革命，与当时的明朝形成鲜明的对比，也为近代中华民族埋下了苦难的种子。在明代276年间，王室尚武频繁征战。
兴，百姓苦，亡，百姓苦，战争导致百姓流离失所，经济发展不平衡。
同时，朝堂上党派林立，暗潮汹涌，以当时的东林党为例，受到宦官排挤，不断受压迫，为了消灭东林党，东厂等特务机构到处抓人，人人苦不堪言。
虽然在明代276年间，有这样或者是那样的事情为人们所批判，但也不可否认，明代为华夏民族所作出的贡献也是彪炳史册。
继往开来，甚至为以后中国的发展奠定了基础，或许正是因为明代为中华民族埋下了苦难的种子，使中华民族在近代以来遭受了冰与火的洗礼，锻造了中国的脊梁，融入了中国的血肉，才能使中国当今能够屹立于世界民族之林。
明朝逐渐没落的因素：
外戚：
就是皇帝家的亲戚出来干预朝政，例如隋朝就是外戚夺权。这一点，纵观明朝历史，明朝没有外戚势力做大并干政的现象。不仅不干政，明朝的外戚在明朝灭亡的时候还不出力，坐视明朝灭亡。明朝末代皇帝朱由检的国丈就是这方面的典型例子。当时明朝是内忧外患，而明朝国库空虚，崇祯皇帝就让大家捐款,第一个就是要让国丈家捐款。没想到这位国丈哭穷，最后好不容易拿出来12两银子。这个时候周皇后自己拿出了自己的私房钱5000两银子交给她的父亲，想让这位国丈再增加3000两，这不就能凑到2万两。最后国丈捐了多少了呢？1万5千两,也就是国丈还贪了她女儿2000两银子。最后明朝灭亡，从这个国丈家里搜出几十万两白银，有国丈如此，明朝焉能不亡。
权相：
比如说这种事情在三国两晋南北朝的时候比较常见。这通常是因为宰相权力过大对皇权构成威胁。而明朝没有这个问题，因为明朝废除了丞相制。明朝初年，还是有宰相的，当时胡惟庸做宰相，但是朱元璋以胡惟庸密谋造反的名义杀了胡惟庸而且废除丞相制，并立下祖宗家法“有立宰相者杀”。从此，六部直接对皇帝负责，大权集于皇上，消除了过去权相篡权的可能。
强藩：
指的是地方势力做大，中央不能控制，比如唐朝安史之乱以后，藩镇割据愈演愈烈，朝廷无法制约藩镇，而藩镇之间相争相斗一直持续到唐朝灭亡。而明朝没有这个问题，这个问题的解决并不是明朝首创，而是早在北宋时期就解决了，解决的办法也很简单就是将地方长官的行政，军事，司法，财政等权利分开，这就分化了事权，进而使得地方藩镇再也没有能力与中央对抗。明朝承袭了前朝这种制度。地方也没有能力与中央对抗。所以这一条明朝也没有。第五个，悍夷，指的是强大的游牧民族。中国古代，中原农耕民族一直受到游牧民族的侵扰，而中原王朝的战争成本很高。相比较之下，少数民族可以做到兵民合一，所以战争的成本低。如果少数民族比较强大而中原王朝又比较虚弱，少数民族就有可能南下灭亡中原王朝，北宋和南宋都是这样灭亡的。明朝的少数民族威胁，主要来自两个方面，一个是北方的蒙古，一个是东北的女真。蒙古族已经过了他的巅峰期，但是仍对明朝构成一定的威胁，土木堡之变和庚戌之乱便是最好的例证。但是蒙古的威胁远不如后来女真也就是满洲的威胁来的大。女真成为最后明朝灭亡的原因之一。但是女真崛起比较晚,所以在前面相当长的时间里面难以对明朝构成直接威胁。
宦官：
东汉和唐朝的灭亡都有太监的因素。明朝也是一个宦官专权很厉害的王朝，先后有王振、刘瑾、魏忠贤等一大批宦官把持朝政，把朝廷搞得无言瘴气。但是明朝的宦官专权与汉唐时期宦官专权有很大的不一样。明朝时期，中央专制主义已经畸形强化，导致皇帝拥有绝对的权利。而汉唐时期一旦出现了权力很大的宦官，皇帝就是对宦官不满，也无可奈何。明朝则没有这种事情。明朝的宦官专权利用的是皇帝不想管而专权。如果皇帝想要管理朝政，即使是魏忠贤这样的历史上最牛的太监也可以迅速拿下。所以虽然明朝的宦官专权也很厉害但是没有从根本上威胁到皇帝的权力。
民变：
就是农民起义。这个几乎历朝历代都有，史不绝书。但是农民起义的根本原因是阶级矛盾恶化到不可调和下得产物。在封建王朝，农民但凡有条活路是不会造反的。而要等到社会矛盾恶化到大规模的民变需要有一个漫长的过程。
明朝16位皇帝：
1、明太祖朱元璋：
（1368年-1398年）1368年称帝改国号为大明，自称高皇帝明太祖在南京即位，在位期间采取轻徭薄赋来恢复社会的生产力，恢复了汉人的政权地位。朱元璋是中国历史上最杰出的君主之一。一生勤于政事，建树颇多，特别是创设了大量的制度典章，不但打下了明朝近三百年基业，促成明朝前期社会安定、经济繁荣的局面，还影响到清朝。自明到清，中央集权的政治统治和统一的多民族国家的行政管理制度渐趋完备。
2、明惠帝朱允炆：
（1398年-1402年），是朱元璋的孙子，在这三年期间没有什么功绩就被其叔父朱棣赶下位。在靖难之变后下落不明。时驸马都尉梅殷在军中，从黄彦清之议，为发丧，追谥孝愍皇帝，庙号神宗，壬午以后谥不行，至南明弘光元年七月，以与显皇帝庙号复，改上庙号惠宗，谥号为嗣天章道诚懿渊功观文扬武克仁笃孝让皇帝，清朝乾隆元年上谥号为恭闵惠皇帝，后世有人以其年号而称建文帝。
3、明成祖朱棣：
（1402年-1424年），是朱元璋的第三个儿子，主要功绩，我们熟知的郑和下西洋、编纂永乐大典、征战漠北、平定边疆。五次北伐蒙古残部，使蒙古再也不敢进犯中原，使中原铁骑驰骋大漠。朱棣通过"靖难之役"夺取皇位。在位时，政治上设置内阁；对外五次亲征蒙古，收复安南，并于边境地区和少数民族聚居区设立特殊管理机构。多次派郑和下西洋，命人编修《永乐大典》，疏浚大运河，缔造永乐盛世。1424年驾崩，谥号体天弘道高明广运圣武神功纯仁至孝文皇帝，庙号太宗。后明世宗改谥为启天弘道高明肇运圣武神功纯仁至孝文皇帝，改上庙号为成祖。
4、明仁宗朱高炽：
（1424年-1425年），是朱棣的长子也可以说是明国太子，在位期间政治清明、治理社会矛盾，但其命运凄惨只做了一年的皇帝就病死了。他赦免了建文帝的许多旧臣，平反了许多冤狱，废除了许多苛政，停止了朱棣时期的大规模用兵，天下百姓得到了休息，文化得到了复兴，读书人的待遇比洪武、永乐两朝要好。朱高炽天禀纯明，从善改过，恭检爱民，因此后世对他的评价很高，为仁宣之治打下基础。
5、明宣宗朱瞻基：
（1425-1435），是朱棣的孙子曾陪同朱棣一起征战边疆、成就了明朝的辉煌时期仁宣之治。朱瞻基幼年就深受祖父朱棣与父亲的喜爱与赏识。永乐九年(1411年)被成祖立为皇太孙，数度随朱棣征讨蒙古。洪熙元年(1425年)即位。宣德元年(1426年)平定汉王朱高煦之变。次年，从阁臣杨士奇、杨荣等议，停止用兵交趾。重视整顿吏治和财政，继续实行仁宗缓和社会矛盾的措施。
6、明英宗朱祁镇：
（1436-1449，1457-1464），在位期间发生土木之变被俘，1457年被放回后继续即位皇帝。正统14年(公元1449年)，土木堡之变，被瓦剌俘虏，其弟郕王朱祁钰登基称帝，遥尊英宗为太上皇，改元景泰。瓦剌无奈之下，释放英宗。随即，景泰帝将他软禁于南宫。一锁就是七年。景泰八年(1457年)，石亨等人发动夺门之变，英宗复位称帝，改元天顺。天顺八年(公元1464年)，病逝。庙号英宗，谥曰法天立道仁明诚敬昭文宪武至德广孝睿皇帝。葬于明十三陵之裕陵。朱祁镇前后在位二十二年，当初宠信王振，后来又宠信曹吉祥、石亨，政治上虽然有不足之处，但是晚年任用李贤，听信纳谏，仁俭爱民，美善很多。还废除了殉葬制度。
7、明代宗朱祁钰：
景皇帝恭仁康定景皇帝，景泰(1450年-1457年) 葬于景泰陵(唯一一个在北京继位却没有葬入13陵的明代帝王)。英宗恨景帝薄待，谥为戾，称郕戾王，明宪宗成化时期上谥号恭仁康定景皇帝。南明弘光元年七月乙丑上庙号代宗，谥号符天建道恭仁康定隆文布武显德崇孝景皇帝。清朝复称其谥号为恭仁康定景皇帝，明清史书多称明代宗为景帝。
8、明宪宗朱见深：
纯皇帝继天凝道诚明仁敬崇文肃武宏德圣孝纯皇帝，成化(1465年-1487年) 葬于茂陵。朱见深登基之后，觉得也该改变目前的乱象了。即位伊始，先是处死了干政的宦官，树立了皇位。之后他又下旨为于谦平反，并恢复了于谦的儿子在朝中的官职，大力褒扬于谦对于大明王朝立下的丰功伟绩。
9、明孝宗朱祐樘：
敬皇帝达天明道纯诚中正圣文神武至仁大德敬皇帝，弘治(1488年-1505年) 葬于泰陵。朱祐樘为人宽厚仁慈，躬行节俭，不近声色，勤于政事，重视司法，大开言路，努力扭转朝政腐败状况，驱逐奸佞，勤于政事，励精图治，任用王恕、刘大夏等为人正直的大臣，史称“弘治中兴”。虽末年宠信宦官李广，但是立刻改过自新，历代史学家对他评价极高，明朝万历年间的内阁首辅朱国桢就说：“三代以下，称贤主者，汉文帝、宋仁宗与我明之孝宗皇帝。
10、明武宗朱厚照：
毅皇帝承天达道英肃睿哲昭德显功弘文思孝毅皇帝，正德(1506年-1521年) 葬于康陵。明武宗是历史上很有争议的一位皇帝。以往很多人认为他荒*暴戾，怪诞无耻，是少见的无道昏君。然而通过近些年来历史学界的研究，人们对武宗的认识有所改变，有人认为他追求个性解放，追求自由平等，为人却又平易近人，心地善良，是极具个性色彩的一个人。近年来历史学家对此颇有分歧，朱厚照只不过喜欢玩乐，生在帝王家，期望获得自由，从其所指挥的应州大捷来看也算是一位有真才实学的皇帝。
11、明世宗朱厚熜：
肃皇帝钦天履道英毅神圣宣文广武洪仁大孝肃皇帝，嘉靖(1522年-1566年) 葬于永陵。朱厚熜是中国封建历史上最为独特的皇帝，虽然他二十多年避居西苑，练道修玄，却始终牢牢掌控着整个明朝的政治、财经、军事和民生大权。
12、明穆宗朱载垕：
庄皇帝契天隆道渊懿宽仁显文光武纯德弘孝庄皇帝，隆庆(1567年-1572年) 葬于昭陵。明穆宗朱载垕贪于女色，最后也是死于女色。由于纵欲过度，加上长期服食春药，他的身体没几年就每况日下，难以支撑了。隆庆六年（1572年）闰三月，宫中传出了朱载垕病危的消息。在休养了两个月之后，他又上朝视事，却又突然头晕目眩，支持不住而回宫。他自知病情不轻，急召高拱、张居正及高仪三人接受顾命，吩咐由太子继位，后病逝于乾清宫。
13、明神宗朱翊钧：
显皇帝范天合道哲肃敦简光文章武安仁止孝显皇帝，万历(1573年-1620年) 葬于定陵。自万历二十年(1592年)，正当明朝统治阶级内部的斗争如火如荼，百姓的生活水深火热。因此，明朝这艘大船在神宗统治期间，已是千疮百孔，濒于沉没的边缘。万历四十八年(1620年)七月，神宗这位明朝在位最久，最为懒惰，最为贪婪的酒、色、财、气四毒俱精的皇帝，终于离开了人世。
14、明光宗朱常洛：
贞皇帝崇天契道英睿恭纯宪文景武渊仁懿孝贞皇帝，泰昌(1620年)实际在位一个月葬于庆陵。朱常洛身世和明神宗一样，都是父皇偶然临幸宫女而生。因此朱常洛从小得不到父爱。在位期间进行了一系列革除弊政的改革措施，罢除了万历朝的矿税，拨乱反正，重振纲纪。但每日回宫后却沉于酒色，纵欲*乐，身体赢弱。
15、明熹宗朱由校：
悊皇帝达天阐道敦孝笃友章文襄武靖穆庄勤悊皇帝，天启(1621年-1627年) 葬于德陵。天启帝即位后令东林党人主掌内阁、都察院及六部，东林党势力较大，公正盈朝。杨涟、左光斗、赵南星、高攀龙等许多正直之士在朝中担任重要职务，方从哲等奸臣已逐渐被排挤出去，吏制稍显清明。由于杨涟等人在帮助天启帝即位时尽心尽力，因此，天启帝对这些东林党人也是非常信任，言听计从。
16、明毅宗朱由检：
烈皇帝绍天绎道刚明恪俭揆文奋武敦仁懋孝烈皇帝，崇祯(1628年-1644年) 葬于思陵。朱由检位后大力铲除阉党，勤于政事，节俭朴素，并六下罪己诏，是位年轻有为的皇帝。在位期间农民起义猖獗，关外清朝势大，已处于内忧外患交集的境地。1644年，李自成军攻破北京后，于煤山自缢身亡，为江山社稷而死，遵守了明朝历代皇帝“天子守国门，君王死社稷的祖训，终年33岁，在位17年。
其实都潜艇一出现就一直在发展,但它发展到现代潜艇还经历了很长一段时间,战争的迫切需要可以迅速催生出各种新型武器因为期间没有大的战役,直到两次世界大战才让人们印象深刻
传说意大利艺术大师兼发明家达·芬奇最早进行了关于潜艇的设计。最早见于文字记载的潜艇研究者是意大利人伦纳德，他于公元1500年提出了“水下航行船体结构”的理论。1578年，英国人威廉·伯恩出版了一本有关潜艇的著作－－《发明》。
1620年，荷兰物理学家科尼利斯·德雷尔成功地制造出人类历史上第一艘潜水船，它是人类历史上第一艘能够潜入水下，并能在水下行进的“船”。它的船体象一个木柜，木质结构，外面覆盖着涂有油脂的牛皮，船内装有作为压载水舱使用的羊皮囊。这艘潜水船以多根木桨来驱动，可载12名船员，能够潜入水中3－5米。
德雷尔的潜水船被认为是潜艇的雏形，所以他被称为“潜艇之父”，此后百年间潜艇的发展进入了“慢车道”。直到1724年，俄国人叶菲姆·尼科诺夫制造出了又一艘潜水船，这艘船用橡木、松木板、皮革、粗麻布、树脂、铁条、铜皮等材料制成。此后，潜艇的发展又一次进入停滞期。
☆ 战争催生
新式武器的发展往往离不开战争，战争的迫切需要可以迅速催生出各种新型武器，潜艇也不例外。在1776年的美国独立战争中，潜艇第一次登上了战争舞台。
富有爱国热情的美国耶鲁大学毕业生戴维特·布什内尔在华盛顿将军的支持下，开始研究用潜水船打击英军的方法，潜艇发展史上著名的“海龟”艇就这样诞生了。
“海龟”艇外形酷似海龟，艇内空气可供驾驶员呼吸半小时；在艇的上部还装有2根通气管，上浮时打开，下潜时关闭，从而可以补充新鲜空气。为了控制潜艇的上浮和下沉，艇内设有压载水舱，用手泵控制水柜内的水。为应付紧急情况，艇内装有一块90千克重的铁块，危急时刻只要抛掉铁块，潜艇就可以迅速上浮。“海龟”艇的运动通过水平和垂直方向上的两个靠人力驱动的螺旋桨来控制，武器则是挂在艇体外面的一个重约68千克的炸药包，攻击时要将其挂在敌舰外壳上。就是以现在的眼光来看，这也是一艘设计得很完备的水下兵器。
遗憾的是，“海龟”艇的攻击没有获得成功。1776年9月7日，历史上第一次潜艇攻击开始了，这次攻击由上士埃兹拉·李来执行。他驾驶着“海龟”艇成功地潜到了英国战舰“鹰”号的尾部，接下去的工作就是用钻头在敌舰上穿孔以便固定炸药包。然而，他打钻的地方正好是一块金属板，半个小时之后他仍然没有钻透敌舰，只好上浮返回。
虽然“海龟”号没有取得战果，但它揭开了潜艇实战的序幕，从此人类的战场也从陆地、水面发展到了水下，“海龟”号也以其与现代潜艇相同的设计原理而赢得了世界上“第一艘军用潜艇”的美名，在世界潜艇发展史占据了一席之地。
☆ 再接再厉
18世纪末到19世纪初，潜艇进入了正常发展时期。其中，爱尔兰裔的美国人罗伯特·富尔顿为近代潜艇的发展做出了重要贡献。
1796年，富尔顿对“海龟”艇进行了改进。1801年5月，在法国皇帝拿破仑·波拿巴的支持下，富尔顿建造完成了命名为“鹦鹉螺”号的潜艇。“鹦鹉螺”号的外壳是铜的，框架是铁的，艇长689米，最大直径3米，形如雪茄，艇中央有指挥塔，水面用风帆推进，水下用人力螺旋桨推进，用压载水柜控制浮沉。为了解决水下呼吸问题，艇上带有压缩空气，可供4个人和2支蜡烛在水下使用3小时，能潜至水下8－9米处，它的武器是水雷，攻击方式与“海龟”号一模一样。
“鹦鹉螺”号在试验中取得了成功，但在实战中却没有效果，于是，法国海军部长赶走了富尔顿。一怒之下的富尔顿来到英国，在英国首相威廉·皮特的支持下继续进行试验。虽然“鹦鹉螺”号在表演中成功击沉了双桅战舰“多罗西”号，但在皮特死后，富尔顿的呕心之作又被保守的英国人拒绝了。
虽说“鹦鹉螺”号命运多舛，但它不失为潜艇发展史上的一件杰作。无论从艇体材料还是各种设备来说，它都已超过了“海龟”号，在很多方面已接近了现代潜艇。尤其是它首次在潜艇上使用了水平舵，能够操纵潜艇保持或改变在水中的深度，大大改善了潜艇的操纵性。
19世纪中叶，德国人威廉·鲍尔根据富尔顿的设计改进制成了“火焰“号潜艇，其动力装置与自行车很相似，是用脚踏轮来带动螺旋桨转动。在一次试验中，由于操纵装置失灵，“火焰”号一头扎向海底。鲍尔没有惊慌失措，他告诉同伴，在海水灌满舱室后，艇内的空气压力就会上升，等到与艇外海水压力相同时，我们再打开舱盖逃生。结果，鲍尔及其同伴安全地浮出了水面，开创了潜艇历史上艇员逃生并且获得成功的先例。
☆ 初露锋芒
1861年，美国南北战争爆发。为了打破北军对南军的封锁，亚拉巴马州的霍勒斯·亨莱于1963年和工程师麦克林、沃森一起研制出了“亨莱”号潜艇。
“亨莱”号由一台铁锅炉改装而成，长约1829米，如同一支细长的雪茄。它的推进装置是一种象辘轳似的手摇曲柄，八名水手在一名指挥官的统一口令下同时摇动曲柄来推动潜艇，其速度可达每小时4海里。“亨莱”号装有压载物和压载水舱来控制潜艇的浮沉，艇内的空气可供艇员们短时间呼吸，要补充新鲜空气只有冒险上浮到水面上。“亨莱”号的武器为一枚鱼雷，用一根6096米长的引线拖在艇体的后面。
由于“亨莱”号是用锅炉改装的，所以存在着长宽不相称的先天缺陷。首次试航和第二次试航，“亨莱”号都被波浪掀翻，艇员几乎全部罹难。第三次试航由亨莱本人亲自担任艇长，算是顺利完成了。但第四次试航时，厄运再次降临，包括亨莱在内的所有艇员全部遇难。在屡屡失败后，“亨莱”号做了一定的改进，并在艇首安装了一枚撑杆水雷，其后的几次试航都获得了成功。
1864年2月17日夜，“亨莱”号在灯光的指引下向北军轻巡洋舰“休斯敦”号驶去。9点左右，“亨莱”号到达了离“休斯敦”号仅10米的地方，指挥官狄克逊海军上尉下达了攻击命令。“亨莱”号上的撑杆水雷慢慢地伸了出去，在离“休斯敦”号弹药舱不远的地方轰然爆炸，随后便是接连不断的爆炸声。攻击成功了，“休斯敦”号被击沉，230人丧命，这是人类历史上潜艇第一次实战胜利。不幸的是，由于攻击距离太近，“亨莱”号被“休斯敦”号舷部大洞的水流紧紧吸住无法逃脱，因而成了后者的殉葬品，酿成了一出同归于尽的悲剧。
“亨莱”号潜艇的最大缺陷是纵向稳定性差，其后果是造成了致命的潜艇纵倾。当艇体在水下时，纵倾会突然改变深度，使潜艇超过下潜极限；当潜艇在水面时，纵倾又会使海水从潜艇上敞开的舱口和排水孔中突然灌进舱内。这也是那个时代潜艇存在的普遍难题，一直困扰早期潜艇的探索者们。
☆ 闪亮登场
经过许多先行者的艰辛探索，随着工业革命带来的科学技术的迅猛发展，现代潜艇终于在19世纪末登上了历史舞台，它的创造者就是被后人尊称为“现代潜艇之父”的爱尔兰人约翰·霍兰。
在历史上著名的“霍兰”号潜艇之前，霍兰还建造过5艘潜艇，其中较为重要的是第二艘“霍兰－2”号（左图）。它全长10米，装一台功率15马力的内燃机，排水量19吨，其成功之处在于首次安装了使潜艇能在前进中下潜而保持纵向稳定的升降舵。当它下潜时，不是靠增加重量，而是用水平舵下潜和保持深度；当潜艇上浮时，又可提供少量贮备浮力上浮，这在当时是一个重要进展。1893年，在美国海军的资助下，霍兰建成了“潜水者”号潜艇，它使用了所谓的“双推进装置”，也就是在水面航行时使用蒸汽推进装置，在水下航行时使用电动推进装置。
1897年5月17日，在现代潜艇发展史上著名的“霍兰”号潜艇建造成功了。它长约15米，装有45马力的汽油发动机和以蓄电池为动力的电动机。该艇采用双推进方式，在水面航行时用汽油机，时速7海里，续航力达到了1000海里；在水下潜航时用电动机，时速5海里，续航力50海里。“霍兰”号上共有5名艇员，装有一具艇艏鱼雷发射管和可以水下发射的3枚鱼雷，另有2门火炮，1门向前，1门向后，靠操纵潜艇自身去对准目标。该艇水上航行平稳，下潜迅速，机动灵活，综合性能良好，在潜艇发展史上获得了前所未有的成功，被公认为“现代潜艇的鼻祖”。
☆ 风起云涌
在19世纪最后10年，潜艇已经成为一种实用有效的海战兵器，但各国海军对它仍存有偏见，认为它是属于弱小国家的偷袭武器，对海军强国并不适用。直到1898年，法国“古斯塔夫·齐德”号潜艇用鱼雷击沉了英国战列舰“马琴他”号，显示了潜艇在海战中的巨大威力，如梦初醒的各国海军才开始着手发展潜艇。
由于美国海军的短视，它先后拒绝了霍兰和莱克的性能优良的潜艇，致使法国在潜艇发展中处于领先地位。1888年，法国建成了排水量30吨，但未装备武器的“电鳗”号潜艇。截至1904年，它建造了多种型号的潜艇42艘，排水量大至300吨，小至30吨；到1906年，包括设计中的在内，法国潜艇有18个型号，90艘之多。
英国发展潜艇在法国之后。1900年，英国海军从美国订购了5艘“霍兰”型潜艇，自己也着手自行开发。截至1905年，包括建造中的在内，英国拥有40艘左右的潜艇。1906年，英国开始研制D级潜艇，该级潜艇排水量500吨，双层壳体，适航性好，并且安装有试验用柴油机。1912年，更新型的E级潜艇服役，到1914年，共有11艘该级潜艇服役。E级潜艇水面排水量约700吨，并装有4具450mm鱼雷发射管（首尾各两具），水面航速16节，水下航速10节，续航力为3000海里，这在当时称得上是相当优异的性能指标了。
俄国人也是在法国人之后发展潜艇的，它在1901年建造了一艘水面排水量60吨，装有2枚鱼雷的潜艇。1903年，俄国“海豚”型潜艇下水，此后又建造了6艘该级改进型。在日俄战争中，俄国还从美国购买了“霍兰”级和“莱克”级潜艇各6艘，从德国购买了“日尔曼”型潜艇1艘。
德国虽然在两次世界大战中以潜艇战闻名于世，但它的潜艇发展起步很晚，直到1904年，一直反对建造潜艇的海军大臣梯比茨转变了对潜艇的态度，德国才在1908年7月建成了“日尔曼”级改进型潜艇，也就是后来举世闻名的U型艇。1913年，德国有了专用于潜艇的柴油机，并且建成了性能优秀的柴油机－电动机潜艇。直到今日，绝大多数常规动力潜艇还沿用着这种动力形式。
美国早期潜艇可谓是“墙里开花墙外香”，美国人建造了“霍兰”和“莱克”这样的优秀潜艇，但美国海军却迟迟不予采用。直到俄英等国都装备潜艇之后，美国才在1900年订购了第一艘“霍兰”潜艇，几年后又相继订购了6艘“霍兰A”和3艘“霍兰B”潜艇，从此走上了潜艇发展的康庄大道。
日本潜艇发展也较晚，但它善于吸取他人的经验，因而其潜艇发展较快。1904年，日本向美国购买了5艘“霍兰”潜艇的专利，第二年这5艘潜艇在横滨完工。这时，失意中的霍兰本人又将他的设计图送给了日本人，神户船厂据此造出了2艘潜艇。其后，日本又从英、法、意等国购买了潜艇。1910年，川崎船厂着手设计日本自己的潜艇。1917年，日本自行设计的“海中”型潜艇在吴港船厂开工，并于1919年建成。1924年，川崎船厂又建成了“特中”型潜艇，一时间，飞速发展的日本潜艇引起各国海军的关注。
一 战 岁 月
经过长期发展，潜艇在海战中的作用终于被国际海军界所承认，到1914年夏天，各海军强国基本上都建立了自己的潜艇部队。其后不久，这些强国纷纷卷入了第一次世界大战，潜艇也有了一显身手的好机会。
当然，一战时各国海军的主力还是水面舰艇，尤其是当时叱咤风云的战列舰，潜艇还只能是辅助性的兵力。战前，各国潜艇数量也不是很多，德国有28艘，法国有38艘，俄国有23艘，美国50艘左右，英国最多，为76艘。其中，以德国潜艇性能最为优秀，尤其是U23－－U41艇，它们的最大下潜深度为48米，水下航速将近10节，巡航速度4节，蓄电池可供潜艇在水下航行1小时左右，蓄电池能量耗尽后需浮出水面用柴油机充电。
在第一次世界大战中，德国海军是最为重视潜艇的运用，并第一个发动潜艇作战的国家。在战争期间，德国共拥有350艘潜艇，在潜艇的主要作战武器－－鱼雷的发展上也有了显著提高。名垂潜艇史册的“一艇沉三舰”就是德国潜艇部队的经典之战。
二 战 风 云
第一次世界大战中，潜艇作为新生力量发挥了重要作用。战后，世界各国更加重视潜艇的发展。到第二次世界大战爆发时，各国共拥有九百余艘潜艇，其中美国111艘，苏联218艘，英国212艘，法国77艘，意大利115艘，日本62艘，德国57艘。这些潜艇无论在吨位、航速、航程、潜深上，还是在武器装备、水声设备、电子设备以及动力装置上都有了长足的进步。在整个二战期间，各国共建造了1600多艘潜艇。这些潜艇取得了击沉各种运输船5000余艘、2000余万吨、击沉击伤各型军舰381艘的辉煌战果。
德国虽然是一战的战败国，但它的潜艇作战成就远远超过其它国家，对潜艇的威力认识最深，对潜艇的作战理论也研究最透，所以在二战的大西洋战场上，德国潜艇占据了主导地位，其凶恶的U艇和著名的“狼群”都在潜艇历史上留下了浓墨重彩的一笔。
走 进 核 能
潜艇投入战争后，在两次世界大战中发挥了重要作用。但由于常规潜艇水下航行时所用的是蓄电池供电的电动推进方式，当蓄电池能量耗尽后，潜艇必须浮出水面充电，这就丧失了潜艇最大的优点－－隐蔽性。而且电力推进航速低，续航力短，严重削弱了潜艇作战能力的发挥，人们一直在苦苦寻找着将潜艇从“半潜艇”变成真正的潜艇的各种方法。直到原子能出现，人类才终于梦想成真。
最先考虑将原子能用作潜艇动力的，是美国海军研究实验室机电处主任、著名物理学家罗斯·冈恩。1945年12月4日，《纽约时报》发表了冈恩的谈话：“……原子能将首先带动机械，以便推进船舶。”当月13日，冈恩又在美国参议院原子能专门委员会的听证会上说，原子能的主要作用是“转动世界的车轮和推进世界的船舶”。
如果说冈恩等人是核潜艇构想的提出者，那么将这一设想最终变为现实的，就是“核潜艇之父”－－美国海军核动力科学家海曼·乔治·里科弗。
老 树 新 花
核潜艇在50年代出现在海军行列后，一直是各大国海军竞相发展的宠儿。在五个核大国中，美国率先实现了潜艇全部核能化，英国、法国也在90年代基本实现了潜艇核能化。俄罗斯虽然在核潜艇建造数量上是世界之最，但仍保留了一部分常规潜艇，而中国还是以常规潜艇为主。在世界其它国家中，除了印度租借过俄罗斯一艘核潜艇外，均因各种原因没有装备核潜艇。所以，常规潜艇仍在当代海军潜艇部队中占有一席之地。
核潜艇虽然先进，但也存在着技术复杂、造价昂贵、只适合在深海使用的弱点，一般国家往往没有战略需要，或是没有经济和科技实力，所以迄今世界上只有五个核潜艇大国。而常规潜艇经过百余年的发展，尤其是经过各种新技术的改造，具有技术成熟，造价低廉，浅海活动力强等诸多优点，很适合中小国家装备。特别是近年来出现的不依赖空气的AIP推进系统，使常规潜艇这株百年老树又焕发了新的生命力。
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