卫氏朝鲜灭亡后，在朝鲜半岛南部出现马韩、辰韩、弁韩三个小部落，合称“三韩”。马韩是三韩中最大的一个，后被百济统一。公元前57年辰韩发展为新罗。弁韩发展为伽倻，公元6世纪被新罗吞并。
马韩应该与中国西周的韩国被灭后，逃亡的野人迁到半岛有关，即《韩奕》“王赐韩侯，其追（同“秽”）其貊”中的秽貊，马韩就是貊韩（音转）。
韩半岛学者单方面称高句丽、新罗、百济并存时期为朝鲜“三国时代”。 新罗开始与唐朝结盟对付百济和高句丽。公元660年，唐朝联合新罗灭亡百济，次年进攻高句丽，久围其国都不下而返。公元668年，唐高宗再次出兵，最终于当年9月攻克其国都（今平壤），分其境为九都督府、四十二州、一百县，在其首都故地设立了安东都护府，辖境东起日本海，西至辽河，北到松花江流域，南到朝鲜半岛的汉江流域；在朝鲜半岛西南部设立了熊津、马韩、东明、金涟、德安五都护府，后合并为熊津都护府（今公州）。高句丽灭亡后，其后裔大部分被唐朝迁入中原，逐步与中原民族融合，小部分融入周围各民族之中，王族绝嗣。其所辖疆域起初完全由唐朝接收。
670至676年唐朝新罗战争后，新罗复为唐朝附属国。685年，新罗占领百济故地和原高句丽大同江以南小部分领土，统一朝鲜半岛大同江以南地区，定都庆州，效仿唐朝的国家制度进行统治。
统一新罗朝鲜半岛历史上第一个统一民族国家，是现代韩国，朝鲜的祖先，文化根基。
735年，新罗将北部疆界扩展到清川江沿岸。新罗时期，韩国农业、手工业都有较大的发展，对外贸易繁荣，和唐朝的政治、经济、文化交往异常频繁。新罗僧人慧超曾泛海前往印度和东南亚诸国。
新罗于935年被高丽所灭，新罗时代结束。 9世纪新罗国力衰弱，各地农民起义不断。
900年，农民出身的起义军将领甄萱称王，建立后百济，定都光州。
901年，新罗贵族弓裔称王，建立后高句丽，定都开城。904年改国号为“摩震”，905年迁都铁圆，911年又改国号为“泰封”。
至此，新罗、后百济、后高句丽被韩半岛国家单方面称为朝鲜“后三国时代”。 918年，后高句丽建立者弓裔的部将王建（祖籍中国长淮大族）被下属拥立为王，迁都至自己的家乡今开城，改国号为“高丽”。935年，灭新罗；936年，灭后百济，建立高丽王朝。
993年被契丹击败，被迫断绝和宋朝的关系，向契丹称臣。辽代，高丽已将领土北界由新罗时的大同江向北扩张至清川江中上游至鸭绿江下游一带，疆域远超新罗。1127年被迫臣服金国。
在抵御契丹和金国期间，军人势力大增，1170年和1173年，以武将郑仲夫为首，发生两次政变，政变军人废立国王，大杀贵族文官，最终建立了武将崔忠献挟持国王的“都房”政权。1231年蒙古军进攻高丽，1258年崔氏政权垮台，国王投降，元朝建立后，高丽成为元朝的内属国，后被改为元朝的一个行省，即征东行省。直到元末1356年，高丽恭愍王才重新掌握统治权。
韩国的英文名称“Korea”便是由高丽转音而来。 1388年，高丽国王派都统使李成桂进攻辽东，李成桂则早已决心发动政变。他从鸭绿江边威化岛回兵占领首都开城并发动政变（威化岛回军）。1392年，废黜高丽国王，自立为王，并改国号为朝鲜，定都汉阳（今韩国首尔），史称李氏朝鲜。后来的李氏朝鲜继续长期是中国各王朝的附属国。
李氏朝鲜实行推崇儒学、排斥佛教的政策。对中国采取事大主义。从1416年至1449年，朝鲜在鸭绿江东岸地区设置“西北四郡”，在图们江南岸地区设置“东北六镇”，将一部分建州女真驱赶到了中国境内（其中包括努尔哈赤的祖先猛哥帖木耳）。
1592年，日本的丰臣秀吉派兵16万第一次侵入朝鲜，一个月内占领汉阳（今首尔）和平壤。朝鲜国王李昖仓皇逃亡中朝边境今朝鲜新义州。李昖屡次遣使向宗主国明朝求援，明朝派军对日作战。1593年，明日开始议和。1597年，日本的丰臣秀吉再派水陆两军约17万人第二次侵入朝鲜，经朝鲜求援，明朝再援朝鲜。1598年，日军被击退。朝鲜史称“壬辰倭乱”，中国称“万历朝鲜战争”。
1618年，明朝和后金作战，朝鲜派兵协助明朝。1623年，朝鲜内部政变，擅自废黜国王李珲。大明登莱巡抚袁可立严辞主张“待中国更立”。1636年，后金攻占朝鲜全境，朝鲜国王李倧投降，改向后金朝贡，成为清朝的附属国。
1863年，朝鲜哲宗死后无嗣，由王族李昰应之子李熙即位，史称朝鲜高宗，李昰应以“大院君”摄政，实行了一系列的改革，加强中央集权，抑制地方封建势力，对外闭关锁国，放火烧毁进入朝鲜抢劫的美国军舰，并多次击退美国军舰的进攻，击毁三艘美国军舰。
1873年，高宗成年亲政，大院君停止摄政，闵妃外戚集团掌权。1876年，日本军舰进入汉江口，迫使朝鲜签定不平等的《江华条约》，叩开了朝鲜国门。1882年，由于闵妃外戚闵谦镐克扣军饷，朝鲜改革派在日本政党协助下，策动了壬午兵变。兵变中起义士兵杀死日本公使馆官员，攻入王宫。闵妃化装成宫女逃走，大院君重新掌政。在闵妃请求下，清朝派吴长庆率三千兵入朝鲜镇压兵变，囚禁大院君，闵妃外戚集团重新掌权。从此日本亦在朝鲜驻军。
朝鲜贵族分化成要求改革的“开化派”和以闵妃为首的“守旧派”。1884年12月4日，开化派和日本公使一起策划，依靠日本军队发动政变，杀死守旧派官员，宣布和清政府断绝关系，即为“甲申政变”。袁世凯统率的清军应守旧派要求，于6日开进王宫，击败日军，杀死开化派首领，部分开化派首领逃往日本，守旧派重新掌权。
1894年，朝鲜爆发东学党之乱，朝鲜朝廷无力镇压，于是请求中国军队入境镇压。6月6日清军在牙山登陆，日本军队也以此为借口趁机于7月6日在仁川登陆，并发动壬午事变，占领汉阳，强迫朝鲜签定《济物浦条约》，并且组织亲日政府平息内乱。随后日本军队袭击驻朝鲜的中国军队，挑起了中日甲午战争。
1895年4月，中日甲午战争清朝战败，签订《马关条约》，日本控制下的朝鲜政府宣布终止与清朝的宗藩关系。
1896年，朝鲜高宗在俄国的支持下，“升级”为大韩帝国，从此李氏朝鲜改国号为“韩”。
1904年，日俄战争俄国战败，朝鲜政权彻底被日本控制。1905年，签订《乙巳保护条约》，朝鲜成为日本的“保护国”，日本的势力控制整个半岛。1906年，日本在朝鲜设立日本派出的“统监”政权。1907年，日本强迫高宗退位，由皇太子继位，即朝鲜纯宗。1909年，日本第一任驻朝统监伊藤博文在哈尔滨被朝鲜爱国志士安重根刺杀。 1910年8月，日本迫使大韩帝国签定《日韩合并条约》，正式吞并朝鲜半岛，设立朝鲜总督府，进行殖民统治。日本将大韩帝国王室封为日本贵族，逼迫李熙退位，拥立李拓。
1919年3月1日，因日本禁止在学校内使用朝鲜语，朝鲜半岛展开大规模反抗活动。柳宽顺等青年学生在汉城（今首尔）钟路区的塔洞公园发表“三一独立宣言”，并把独立宣言传遍全国。这些独立活动唤起人民的反抗意识，民众冲击各地的日本警察机关，而引致日本警察的暴力镇压。史称“三一运动”。同年，朝鲜独立运动***先后在海参崴、上海、汉城成立临时政府。最后，三处临时政府合并于上海“大韩民国临时政府”。临时政府获得孙中山领导的护法政府以及法国、波兰等国的承认。
1937年11月上海沦陷后，临时政府几次迁移，最终于1940年9月迁至当时中华民国的战时首都重庆。此时，中国重庆成为两个国家的首都，分别为中华民国战时首都和大韩民国临时首都。
在中国政府帮助下，朝鲜复国运动人士在中国成立“韩国光复军”和“朝鲜义勇队”。1941年12月7日太平洋战争爆发，临时政府于12月9日向日本宣战。1942年5月15日，中国军事委员会决定将两支武装合并为韩国光复军，交由临时政府直接统辖。1945年11月23日，大韩民国临时政府迁回国内，光复军也于次年返国。 1945年9月2日，根据盟国协议，盟军最高司令官麦克阿瑟在第一号指令中，以北纬38度线为界作为美苏两国军队分别受理驻朝日军的投降事宜和对日开展军事活动的临时分界线，以北为驻朝苏军受降区，以南为美军受降区。日本投降后，美、苏军队分别进驻三八线南北地区。1948年8月和9月，朝鲜半岛南北地区先后成立韩国政府和朝鲜民主主义人民共和国。10月，苏联把三八线以北的行政权移交朝鲜人民，到12月苏军全部撤离。半年以后，美军也宣布从南部撤军，但留下了文官和“军事顾问团”。当时朝鲜半岛总人口为3000万人，三八线以南人口约2100万，三八线以北为900万人口，北南双方各占面积为朝鲜半岛总面积的56%和44%。1950年6月25日历时3年的朝鲜战争爆发。27日，美国正式参战。至8月中旬，朝鲜人民军将美韩军驱至釜山一隅，攻占了韩国90%的土地。9月15日，联合国军在朝鲜半岛西海岸仁川港登陆，开始大举北犯。中国人民志愿军于10月25日赴朝，与朝鲜人民军并肩作战把敌军从鸭绿江边逐回三八线附近，1951年7月10日美国政府被迫同意在开城举行停战谈判，并于1953年7月27日在朝鲜停战协定上签字。
1960年4月19日，李承晚政权被人民推翻，成立以张勉为首的民主党政府，旋于1961年5月被朴正熙集团的军事政变推翻。朴正熙上台后，以军人政权为基础，实行军事独裁。朴正熙自1963年12月以后，连任第5～9届总统，把持韩国政权达16年之久。他无情镇压在野党和工人、学生运动，经济上采取依赖外资、外援、外债，进口原材料和技术、出口产品的方针，同时发起“新村运动”，使韩国经济全面腾飞，被称为“汉江奇迹”，因而跻身“亚洲四小龙”。
1979年，朴正熙被韩国情报部部长金载圭开枪刺杀后，全斗焕夺权，1980年5月，他下令镇压光州的民主运动，打死207个学生和市民，酿成了震惊世界的“光州惨案”。全斗焕建议举行南北首脑会谈，均遭金日成拒绝，不但如此，全斗焕差点还被朝鲜暗杀身亡（仰光事件），双方就1988年汉城奥运会之协商破裂，尤其是大韩航空858号班机空难，使举行南北首脑会谈的秘密协议，成为一纸空文。1987年全斗焕在人民的反抗和美国的压力下被迫辞职，并遭到审判。同年12月17日，韩国开始第一次总统直选，卢泰愚在大选中获胜，当选为总统。
2015年02月17日，韩国小规模内阁改组。
2015年3月27日，韩国加入亚洲基础设施投资银行。
2015年10月28日，当选联合国人权理事会成员，任期自2016年至2018年。
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