附肢骨骼分为上肢骨和下肢骨。上、下肢骨各分为与躯干骨连接的肢带骨和自由肢骨两部分。它们的数目和排列方式基本相同。但由于人体直立，四肢的功能发生分化，使人类的上肢骨结构轻巧，连结灵活，利于进行精巧的劳动；而下肢骨结构粗大，连结稳固，利于完成支持和移动身体的功能。中轴骨是指躯干骨的24块椎骨、1块骶骨和1块尾骨藉骨连结形成脊柱，上承载颅，下连肢带骨。
成年人软骨存在于骨的关节面、肋软骨、气管、耳廓、椎间盘等处。
附肢骨中的软骨存在于肢骨的关节处{上肢骨下肢骨}；带骨关节处(连接四肢和躯干,如锁骨、肩胛骨、髋骨)，简单讲，所有附肢骨的关节中都存在着软骨。
虾的第一体节的一对附肢已完全退化外，其余各体节即使愈合也仍保留一对附肢，因此全身共有19对附肢。这些附肢多为双枝型，前5对是头肢，后续8对为胸肢，末6对系腹肢。5对头肢包括原第二和第三体节的2对触角和原头部后3个体节的3对口肢。第一对触角又名小触角（antenula），原肢分为3肢节，末端有3条细长的鞭，内侧一鞭最长，称为内鞭，外侧一鞭称为外鞭，其内侧又分裂出一短鞭，称为附鞭。每鞭分为许多小节，上生多数嗅毛。第二对触角也名大触角（antenna），原肢只见2肢节，内肢演变成一条长鞭，上生多数触毛。外肢不分节，扁平呈鳞片状，可能对动物在水中的升降有关。2对触角的长鞭均能向四面八方摆动借以获得水中较大范围内的外界信息。
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