现代学者将瑜伽的发展历史分为以下几个时期
1 原始时期：公元前2500—3000年，印度修行者在原始森林从动物身上参悟瑜伽的修持方法，在梧桐山谷，主要以密传得方式，历1000年的演变，文字记载少，以静坐、冥想及苦行的形式出现。此时的瑜伽为密教瑜伽。印度河文明时期，印度次大陆有一群原住民在大地四处游荡，万物给他们无限灵感，举行复杂严肃的仪式，祭祀神灵，以此叩问生命的真相，对性力的崇拜，特异功能、长生是密教瑜伽的特征。 传统意义上的瑜伽是一种针对内心灵魂的修持术，瑜伽的发展一直伴随着印度宗教的历史演变，瑜伽的内涵随着历史的发展不断的发展和丰富起来。
2 吠陀时期：瑜伽最初的概念出现 15世纪—8世纪，游牧民族雅利安人入侵，加剧了印度土著文明的衰落，带来了婆罗门文化，其宗教经典《吠陀》中首次提出了瑜伽的概念，将瑜伽定义为“ 约束”或“戒律”，但无体式，在其最后一部经典 中,将瑜伽作为一种自我约束的方法，也包括了呼吸控制的一些内容，当时是信奉神的教士们为了更好的唱诵而产生的。吠陀瑜伽修习的目标开始有主要基于肉体练习来达到自我解脱，而过渡到证悟梵我合一的宗教哲学高度。
3 前经典时期：成为修行的方式 公元前6世纪（内观）13世纪在印度消亡，穆斯兰教入侵，迫信义斯兰教,公元前8世纪—公元前5世纪，在宗教经典《奥义书》中，无体式，指一种可以彻底摆脱痛苦的笼统的修行方法，在此有两种瑜伽流派盛行，即：业、智瑜伽。业瑜伽强调宗教仪式，智瑜伽着重对宗教典籍的学习和理解。两种修炼方式均可使人最终达到解脱的境界。
4 经典时期：重要的瑜伽经典出现 公元前5世纪—公元2世纪，两部经典著作《博伽梵歌》、《瑜伽经》。《博伽梵歌》起源于《奥义书》，主要讲各种与神性的沟通方式，其内容包裹王瑜伽、奉爱瑜伽、业瑜伽、智瑜伽。《瑜伽经》讲通过精神上的净化获得身、心、灵平衡的状态，它将瑜伽定义为一种抑制心念多变的修行方式。即：数论思想与瑜伽派修持理论之大成，严守八支分法，以获得解脱，回归真实的自我状态。八支分法即：“习练瑜伽的八个步骤；自律、精进、静坐、调息、制感、执持、禅定、三摩地。”它是王瑜伽的中心，用于获得开悟的途径。
5后经典时期：现代瑜伽蓬勃发展时期 公元2世纪—公元19世纪，对现代瑜伽影响深厚的密教（坦多罗），他认为终极自由只有通过严格的苦行和冥想才能得到，利用对女神的崇拜，最终获得自由，他们认为事物都有相对性和两重性（善与恶、热与冷、阴与阳），从痛苦中解脱的唯一途径是，将身体中所有的相对性和两重性连接并融合起来。帕坦伽利-虽然强调了锻炼身体并净化的必要性，但同时认为人体是不洁净的，一个真正开悟的瑜伽士，会尽量摆脱人群的陪伴，以避免受到污染。但（坦多罗）瑜伽派十分欣赏人的身体，认为湿婆神存在于人的身体中，并认为自然万物的本源是性力，就位于脊柱骨的下方。世界并不是一个幻觉，而是神性的证明，人们可以通过对世界的体验，更接近神性。他们更偏向象征性的方式使男女能量结合，他们依赖艰苦的瑜伽体位来唤醒体内的女性力量，并从身体中提炼出开，后将她与位于头顶的男性力量结合，他们比任何瑜伽士更尊重女性。
6．哈他瑜伽的历史公元19世纪—公元21世纪（至今），哈他瑜伽只是后经典时期一个很小的不太重要的瑜伽流派，但也是当代最受西方世界欢迎的瑜伽流派，由于迷恋于身体和神通修炼，在当时的印度教中多少有点异端的嫌疑，它的理论起源于坦多罗瑜伽，同时还吸取了佛教、炼金术和湿婆教的因素，哈他瑜伽是也相信事物的正反相对，如：男和女、热和冷、快乐和悲伤，所引起的疾病、痛苦和误解。哈他瑜伽的“哈”指太阳，“他”指月亮。哈他就是太阳和月亮的结合，意味着相辅相成，哈他瑜伽对两性结合兴趣并没有像坦多罗瑜伽那么大，它更热衷于将肉身转化为微妙的神圣身体，从而得到开悟。 在整个后经典时期，哈他瑜伽都是一个边缘性的流派，但产生了数量惊人的专著，其中哈他瑜伽之光，描述了16种体式，大多数是莲花式的变体，介绍了多种洁净法，8种调息技巧和多种特殊的收束法。另一著作是《湿婆本集》，它强调即使是一个普通人（男性）也可以练习瑜伽，它列出了一套复杂的生命体系，命名了84 种不同的瑜伽体式，还描述了5种具体的生命气和控制这些生命气的具体技巧，它主张练习瑜伽，不仅可以治病，也可以获得神秘的超能力。 当今最流行的瑜伽形式——哈他瑜伽的体式，最早是促进健康和改变外表为重点而出现在我们的文化中的，但是随着练习者对瑜伽的逐步深入，他们通过瑜伽所获得的身体协调性和柔韧性会使其进入生命中更深入、更精神化的境界，身、心、灵的统一，成为他们追求的最终目标。
瑜伽发源印度北部的喜马拉雅山麓地带。
古印度瑜伽修行者在大自然中修炼身心时，无意中发现各种动物与植物天生具有治疗、放松、睡眠、或保持清醒的方法，患病时能不经任何治疗而自然痊愈。
于是古印度瑜伽修行者根据动物的姿势观察、模仿并亲自体验，创立出一系列有益身心的锻炼系统，也就是体位法。
说到瑜伽，近年来可谓是非常流行，不仅仅是一些女性朋友在练习，很多男性朋友也渐渐加入了瑜伽大军。当然了，瑜伽肯定是男女都可以练习，而且对身体很有好处，这是不用质疑的，不信你看看《天龙八部》的庄聚贤，因为一部《神足经》而缠上白富美，当上丐帮帮主，走上人生巅峰。所以呢，尽管我们对印度三哥没有什么好感，不过作为四大文明古国的成员，从遥远的天竺还是传过来不少好东西的。其中，阿拉伯数字，小乘佛教，瑜伽等等，说到这很多人肯定不服，说没有神什么油怎么能服众，不过这个据说真正的印度人都没见过，为了让我们这信口开河的文章显得严谨，我们不能不负责任的哗众取宠。
正所谓有因必有果，为什么印度人发明的是瑜伽而不是踢踏舞或者其他的呢，或者说为什么瑜伽诞生在印度而不是其他地方呢。我们知道许多伟大的发明都是从生活的实践中发明出来的，发明是为了应用，是为了解决问题。那么如果你了解印度人的生活习惯，也许就能从中窥的一点端倪。印度人除了吃饭不用餐具，上厕所不用纸，最有名的场面应该是印度人用笛子控制蛇，你说这印度人崇拜的是牛，老和蛇过不去干什么。难道印度人练习瑜伽是为了跟蛇一样柔软吗，依我看阿三哥虽然无聊但是还不至于到这种程度。那么唯一的解释就只有一个，就是为了防蛇。你想一想，印度人喜欢玩蛇，可是常在河边走哪能不湿鞋呢。于是一些玩蛇的人肯定不免被蛇完成愤怒的反杀，再一不小心恰好是条毒蛇，一个人在家里练习也没人看见，岂不是要去见达摩。这个时候睿智的印度人为了防止这种情况的再次发生，机智的发明了瑜伽，这样被蛇咬到脚脖子了，屁股了就可以展开自救。
说到这里肯定很多人嗤之以鼻，要压不住自己的怒火，迫不及待的通过一些极端形式来表达对我的愤怒。我说你先别忙着愤怒，不信你看看金庸大师，人家就设定了这样的故事情节。要说大师还得是大师，对于各种东西都是信手拈来，把天竺的瑜伽术给了游坦之，把控蛇技术给了西域白驼山欧阳父子。在《射雕英雄传》里老顽童周伯通就因为被老毒物的蛇咬了，被郭靖救了而产生了结拜之心，更产生了怕蛇这一后遗症。但是如果这个时候咬的是游坦之或者是波斯风云三使，人家可能根本不当一回事，自己把毒洗出来不就结了嘛。所以你不能小看这个技能，它改变了故事的走向。
另一个著名的例子就是我们好多90后童年经典，古龙的《小李飞刀》，我们知道一切的开始都是从龙啸云帮助林诗音吸出蛇毒那一刻开始的。如果林诗音会瑜伽，她就不需要被陌生男人救治，李寻欢就不会把她让给别人，王子和公主可能早就在城堡里开始了快乐的生活，而这一切都因为林诗音没有练过瑜伽而成为了泡影，一对英雄美人就这样遗憾的错过了。
很多人又提出质疑，说我们以前也有捕蛇人，像韩愈的《捕蛇者说》，最早的《射雕英雄》杨过生母也是捕蛇的，为什么中国人不需要自救呢。这只能说国情不同，若果一个中国姑娘被蛇咬了，恰好被一个人救了，这个时候，如果对方是个风流才子，通常都会是“男女授受不亲，小女子唯有以身相许”，从而成就一段佳话。如果对方是个粗野莽汉，通常都是“男女授受不亲，小女子愿当牛做马来报答你”从而很好的拒绝。而印度呢，大家也知道，直到现在，社会都不是很太平，据说很多男子也会被侵犯，这个时候自救就显得尤为重要。因此可以这样说，瑜伽只能是印度人发明，也只能诞生在印度的国度里。
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