铁轨的发明比火车早了近50年。16世纪，人们开始在矿井中使用木轨，装载煤炭和矿石的汽车可以在木轨上自由行走。
1767年，英国金属价格大幅下跌，一家生铁加工厂的老板亏损。他把储存的生铁铸成条状铁条，铺在工厂的马路上，打算等铁价涨了再拆了卖。人们很快发现，车辆在铁条铺成的轨道上行走非常省力，于是想到用铁条来为车辆修路。
经过研究探索，人们逐渐将凸轨下部加宽，设计成工字形轨。这种钢轨因其节省材料、稳定可靠而一直沿用至今。
