夏朝起源于渭水中下游，后来东迁到山西南部和河南西部的伊洛流域，商朝起源于黄河中下游，主要在山西南部与河南大部分地区，周朝起源姬水流域，后迁到渭河流域与岐山之南，从夏、商、周的核心地区来看，他们居住的地方就是华夏族的核心地区，也就是中原的核心区。
当时的人把居住在中原，并且认同中原文化与礼仪的人称为华夏或者诸夏，与华夏相对的，就是居住在华夏之外的蛮、夷、狄、戎，而楚国最早居住的地方是在丹阳，这里已经是当时华夏的边缘地带，在很长一段时间内，楚人被视为蛮夷，楚为被周人称为楚蛮，甚至还有楚王自称为蛮夷的，那么楚人是不是蛮夷？
一、楚人的先祖
1、从世系角度看
《史记 楚世家》：楚之先祖出自帝颛顼高阳。高阳者，黄帝之孙，昌意之子也。
根据《史记 楚世家》的记载，楚人的先祖是颛顼帝高阳氏的后裔，颛顼是五帝之一，是华夏人文始祖黄帝的孙子，这里的黄帝就是炎黄二帝中的黄帝，高阳是颛顼的氏，上古男子称氏不称姓，按照史记的说法，楚人先祖的世系是这样的：
黄帝→昌意→颛顼（高阳）→称→卷章→吴回→陆终→季连→附沮→穴熊→（史书未记载）→鬻熊→熊丽→熊狂→熊绎。
熊绎就是在西周初年被周成王封为子爵并建立诸侯国的楚国第一代君主，被称为楚国的开国之君，但是史书并没有记载熊绎的生卒年，如果以周成王逝世的公元前1021年为止的话，从公元前2697年黄帝即位的那一天算起，楚国用了1600多年才正式建立起诸侯国，并得到周天子的正式册封。
所以，以史记的记载来看，楚人就是正宗的华夏后裔，只不过在1600年的历史中，有一支来到了荆山之侧的丹阳，这里应该是今天河南省的西峡县和淅川县一带，附近有丹水和淅水，这里已经是当时华夏的边缘了，而且后来楚国的发展也是一路向东和向南，那里都是蛮族居住的地方。
2、从姓氏角度看
此外，楚人还有一个说法，就是说楚人是火神祝融的后裔，这个说法怎么来的呢？
在远古时期，用火种烧熟食物，是野蛮人与文明人的过渡期，华夏历史上的火种是燧人氏发明的，因此燧人氏也被称为“火祖”，发明了火种之后，远古华夏部落就需要一个专门的人来保存火种，并且在适当的时候提供火种，这个专门负责保存火种的人就叫火正，这是一个官职。
帝喾（五帝之一）在位时期，任命了一个叫重黎的人担任火正，这个重黎就是卷章的儿子，吴回的哥哥，同时帝喾赐重黎为祝融氏，重黎后来接受帝喾的命令，与叛乱的共工氏作战，由于作战不力，重黎被帝喾所杀，然后帝喾把火正的官职授给了重黎的弟弟吴回，同时吴回也继承了祝融氏的称号。
由于当时的官职是世袭的，于是火正一职就在吴回的后人中代代相传，由于吴回也是祝融氏，所以后来就演变了火神祝融一族，也就是楚人的先祖，祝融不是一个人，可是理解为一个氏族，或者理解为一个世袭相传的官职，在长达千余年中祝融氏衍生了八个姓，分别是：己、董、彭、秃、妘、曹、斟、芈，这也就是祝融八姓，这八个姓的后人有可能就是火神的后裔，其中楚国是芈姓，这就是楚国的国姓。
根据世袭，吴回这一族传到商末时期，其中一支部族的首领叫鬻熊，由于其家族是代代相传的火正，所以鬻熊也是火正，用火的高手，同时鬻熊是一个巫师，这在当时是受人尊敬的职业，鬻熊当时投靠了周文王，成为周文王的火师，鬻熊像儿子对待父亲那样伺候周文王，周文王去世后，鬻熊又跟随周武王。
周武王灭亡商纣王后，分封天下，没能分封鬻熊，但是楚人一直支持周天子，直到周成王时期，才分封鬻熊的曾孙熊绎为子爵，有五十里的封地，楚人从这个时候开始真正封邦建国了。
由于鬻熊在楚人中的巨大威望，同时鬻熊还是有史以来最早的道家人物，后世《汉书》中收藏了有关鬻熊政治思想及主张的文章共22篇，在鬻熊去世后，为了纪念他的成就，鬻熊的儿子熊丽就以鬻熊的名字“熊”为氏，这就是楚国的氏，所以后世的楚国国君都是芈姓熊氏。
二、楚人的迁移
根据《水经注》的记载，黄帝的儿子昌意娶了蜀山氏的女儿，在若水生下了颛顼，若水就是今天金沙江的支流雅砻江，也就是说颛顼出生在蜀地，今四川，颛顼后来在穷桑登基为帝，穷桑这个地方是今天的江苏省沭阳县，再后来颛顼迁都到商丘和帝丘，商丘就是今天的河南商丘，帝丘就是今天的河南濮阳。
根据考古学家唐兰在《西周青铜铭文分代史徵》中的说法，火神祝融重黎的封地在新郑，在今天河南省郑州市下辖的县级市新密市，包括陆终的第四个儿子会人的封地郐国也在今新郑市及新密市附近。
据清华简记载，陆终的第六个儿子季连出生在騩山，据考证騩山也在河南郑州，所以几乎可以肯定今河南郑州以及郑州下辖的新郑市、新密市就是陆终及其几个儿子重要的封地，而季连又是楚国的先祖，之后关于季连后代子孙的世系就出现了空白，几乎就能肯定季连的后代就是从郑州一路南下到荆山之侧的，然后在丹阳建国。
如果从颛顼开始算的话，楚人的迁移路线是：
若水（四川雅砻江）→穷桑（江苏沭阳）→商丘（河南商丘）→帝丘（河南濮阳）→郑州（包括新郑市和新密市）→荆山→丹阳（河南淅川）。
季连生活的时期大概是夏末商初，因为季连的大哥昆吾是夏朝最后一任帝王夏桀时期的诸侯，还曾经是五霸之一，只不过站错了队，商汤灭亡夏桀后，昆吾一族也被灭亡，季连既然是昆吾的亲弟弟，肯定会因为大哥忠于夏朝而受到商朝打击，所以季连率领族人开始从河南郑州一路南下迁移，为了躲避商人的打击，最终来到了荆山，华夏的边缘之处，这就是楚人的来历了。
楚，实际上源自西周的分封制，所谓楚人应该是指生活在楚国疆域内的人，一般指湖南，安徽和湖北境内的人。在楚国全盛之际，其地域覆盖过很多的省份，河南、陕西、重庆局部，湖北、湖南、安徽全部，浙江、江苏大部，当时都在楚国的统治之下。
