导弹的起源与火药和火箭的发明密切相关。火药与火箭是由中国发明的。南宋时期，不迟于12世纪中叶，火箭技术开始用于军事，出现了最早的军用火箭。约在13世纪，中国火箭技术传入阿拉伯地区及欧洲国家。18、19世纪火箭武器进展不大，直到1926年，美国才第一次发射了一枚无控液体火箭。20世纪30年代，由于电子、高温材料及火箭推进剂技术的发展，为火箭武器注入了新的活力。20世纪30年代末，德国开始火箭、导弹技术的研究，并建立了较大规模的生产基地，1939年发射了A—1、A—2、A—3导弹，并很快将研制这种小型导弹的经验应用到V—1导弹和V—2导弹上。 1944年 6～9月德国向伦敦发射了V—1、V—2导弹，第二次世界大战后期，德国首先在实战中使用了V-1和V-2导弹,从欧洲西岸隔海轰炸英国。V-1是一种亚音速的无人驾驶武器，射程300多公里,很容易用歼击机及其他防空措施来对付。V-2是最大射程约320公里的液体导弹，由于可靠性差及弹着点的散布度太大，对英国只起到骚扰的作用,作战效果不大。但V-2导弹对以后导弹技术的发展起了重要的先驱作用。第二次世界大战后期，德国还研制了“莱茵女儿”等几种地空导弹，以及X—7反坦克导弹和X—4有线制导空空导弹，但均未投入作战使用。第二次世界大战后到50年代初，导弹处于早期发展阶段。各国从德国的V—1、V—2导弹在第二次世界大战的作战使用中，意识到导弹对未来战争的作用。美、苏、瑞士、瑞典等国在战后不久，恢复了自己在第二次世界大战期间已经进行的导弹理论研究与试验活动。英、法两国也分别于1948和1949年重新开始导弹的研究工作。自50年代初起，导弹得到了大规模的发展，出现了一大批中远程液体弹道导弹及多种战术导弹，并相继装备了部队。1953年美国在朝鲜战场曾使用过电视遥控导弹。但这时期的导弹命中精度低、结构质量大、可靠性差、造价昂贵。
在第二次世界大战末期——1944年6月，伦敦突然遭受一种不知名的炮弹的袭击，在阵阵摧心裂肺的可怕啸声之后，发出连续爆炸的巨响，伦敦遭受了巨大破坏。这就是希特勒在灭亡前夕搬出来的秘密武器——“V—1”飞弹。
从1932年起，德国开始秘密研制战略性导弹，于1942年10月3日下午4时成功地发射了试验性的地对地导弹。但是实际上无法使用。
1944年，德国制造了一种诱导飞弹——“V—1”飞弹。“V—1”飞弹的外形象无人驾驶飞机，由弹内磁性罗盘和一种特制的机械装置操纵。弹长8米，翼展5.5米，重6吨，以冲压式喷气发动机作动力，用发射架发射，射程241公里，航速每小时达563公里。
1944年9月，德国纳粹又向英国发射了人类战争史上第一颗战略导弹“V—2”飞弹。这种飞弹比“V—1”飞弹先进，可说是现在的远程导弹和宇宙火箭的先驱。德国纳粹制造了500颗这样的弹道式飞弹。这种导弹长14米，直径1.6米，重14吨，内含高爆炸药1吨，由火箭引擎推动。“V—2”能发射到高达90.5公里的气层，然后由自动驾驶仪操纵飞行。弹内电脑能在适当时间自动关闭引擎，并指令飞弹射向目标，命中率较高。“V—2”飞弹航程达354公里，速度约为音速的4倍多，每小时达5733公里，因此战斗机无法对付它，它给伦敦造成的破坏比“V—1”飞弹更大。
战后，美国和英国接收了剩下的“V—2”飞弹，为以后的太空发射器的研制创造了条件。
