豆腐存在的历史悠久，相传是在公元前164年，由中国汉高祖刘邦之孙—淮南王刘安所发明。刘安在安徽省寿县与淮南交界处的八公山上烧药炼丹的时候，偶然以石膏点豆汁，从而发明豆腐。
袁翰青以为五代才有豆腐。日本学者筱田统根据五代陶谷所著《清异录》“为青阳丞，洁己勤民，肉味不给，日市豆腐数个”，认为豆腐起源于唐朝末期。
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1960年，在河南密县打虎亭东汉墓发现的石刻壁画，再度掀起豆腐是否起源汉代的争论。《李约瑟中国科学技术史》第六卷第五分册《发酵与食品科学》一书的作者黄兴宗，综合各方的见解，偏向与认为打虎亭东汉壁画描写的不是酿酒，而是描写制造豆腐的过程。
但他认为，汉代发明的豆腐未曾将豆浆加热，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如当前的豆腐，因此未能进入烹调主流。
到宋代豆腐方才成为重要的食品。南宋诗人陆游记载苏东坡喜欢吃蜜饯豆腐面筋；吴自牧《梦粱录》记载，京城临安的酒铺卖豆腐和煎豆腐。
参考资料来源：百度百科-豆腐
安徽豆腐之乡是淮南。淮南市潘集区祁集镇是个以豆腐产品蜚声国内外的乡镇。安徽省淮南市，淮南王刘安，汉武帝时代，为了长生不老发明丹药，却不小心制作了豆腐，现在淮南每隔两年会举办中国豆腐文化节。淮南市曾于2006年向中烹协递交了《关于申报“中国豆腐之乡”的函》。中国烹饪协会考察认定组在淮南实地考察后，依照中国烹饪协会《统一认定管理办法》和《“中国菜系之乡”认定管理办法》的程序和标准，提交了考察认定报告。根据考察认定组的意见，并经网上公示15天后，中国烹饪协会决定授予“安徽淮南中国豆腐之乡的荣誉称号。豆腐是中国的传统食品，味美而养生。也是我国素食菜肴的主要原料，在先民记忆中刚开始很难吃，经过不断的改造，逐渐受到人们的欢迎，被人们誉为“植物肉”。豆腐可以常年生产，不受季节限制，因此在蔬菜生产淡季，可以调剂菜肴品种。传统豆腐有南北豆腐之分，主要是因为制作的时候添加的凝固剂的不同。南豆腐用石膏点制，因凝固的豆腐花含水量较高而质地细嫩，水分含量在90%左右；北豆腐多用卤水或酸浆点制，凝固的豆腐花含水量较少，质地较南豆腐老，水分含量在85%左右，但是由于含水量更少，故而豆腐味更浓，质地更韧，也较容易烹饪。还有一种是添加葡萄糖酸-δ-内酯，称为内酯豆腐。这是一种新型凝固剂，较传统制备方法提高了出品率和产品质量,减少了环境污染。日本名称叫“绢豆腐”，质地明显要比北豆腐和南豆腐嫩滑与细腻。
