在印度男女生产工具分别称林伽和瑜尼，林伽和瑜尼的结合就变成了瑜伽。
瑜伽(英文:Yoga，印地语:योग)是一个汉语词汇，最早是从印度梵语"yug"或"yuj"而来，其含意为"一致"、"结合"或"和谐"。瑜伽源于古印度，是古印度六大哲学派别中的一系，探寻"梵我合一"的道理与方法。而现代人所称的瑜伽则主要是一系列的修身养心方法。
瑜伽是一项有着5000年历史的关于身体、心理以及精神的练习，起源于印度，其目的是改善您的身体和心性。2014年12月11日，联大宣布6月21日为国际瑜伽日，2015年举办了首届6.21国际瑜伽日。
大约在公元4世纪前后，瑜伽随着佛教的传播而传入中国。中文“瑜伽”一词早在唐代就出现，在唐以前意译成“相应”。中国佛教禅观、天台宗的“六妙法门”、法相唯识宗的止观，都是瑜伽静坐冥想的变通说法。另有学者考证，中国南北朝时期传入的《易筋经》、唐朝流行的《天竺按摩法》、宋代的《婆罗门导引法》，都是从印度传入我国的瑜伽术。
1985年中央电视台连播的张蕙兰瑜伽术教学片，是当代中国大陆民众认识的开始。如今，瑜伽已成为国人强身健体的新时尚。目前中国国内的瑜伽取向，大都是取其修心健身功能的一面，使之成为人们塑身美体、放松身心、调节改善身心状态的一种种健康运动。
