魏延是被马岱杀死的。
刘备入川时，魏延因数有战功，升为牙门将军。刘备攻下汉中，拔为镇远将军、汉中太守，成为独当一方的大将，镇守汉中十年。刘备即位后，拜镇北将军。
随同诸葛亮北伐，拜凉州刺史，封都亭侯，曾在阳溪大破费瑶和郭淮。打算亲率兵马由子午道袭取关中，仿效韩信故事，与诸葛亮会师潼关，遭到谨慎的诸葛亮反对。魏延作战勇猛，性格孤傲，与长史杨仪不和。诸葛亮死后，两人矛盾激化，魏延争斗落败，为马岱所追斩，夷灭三族。
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公元234年8月诸葛亮在五丈原军营病逝。在他死前曾密于杨仪，费祎，姜维等作身陨之后退军节度。作出了"令延断后，姜维次之，若延或不从命，军便自发”的决断。
诸葛亮死后杨仪秘不发丧“令祎往揣延意指”延曰：“丞相虽亡，吾自见在，府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人之死废天下事邪？且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎。”
从魏延这段慷慨陈词可以看出他已经自然而然的把自己当作继孔明之后的合适人选。也自觉不自觉的挑起收复中原之大任。或许他早已一厢情愿的认为丞相大人会把大权付之于己。然而令他心痛的是诸葛亮并没有重用他而是让他为一个小小长史断后。
当然魏延不会安然从命。诸葛亮也知道魏延不会去给杨仪断后。所以才在死前密议时说了“若延或不从命，军便自发”的话。由此魏延与诸葛亮等人的矛盾开始激化。
参考资料来源：百度百科-魏延
魏延追随刘备的时间比较晚，在公元211年时，刘备受刘璋之邀带着庞统等，开启争夺西川。几乎同时，魏延带着自己的曲部投奔刘备而来。也就是说，魏延属于带资入股，有一股属于自己的人马，虽没有确切的数字，不过应该不太多，否则魏延的待遇早就起来了。
但不论怎样，魏延的到来让刘备非常高兴。因为刘备入川时，为了打消刘璋的顾虑，根本就没带着关羽、张飞、赵云和诸葛亮，这四位名震江湖的人物，这就使得刘备入川实力大打折扣了，而魏延在此刻，还属于无名小卒，故而此刻魏延的加盟，对加强刘备入川队伍的实力，大有裨益的。
恐怕也正是在入川这一时期，魏延展现出来了自己超强的军事才能，被刘备非常看好，甚至可以说是开始重点培养。否认没法解释，为何夺了汉中后，刘备舍掉张飞，而选定魏延镇守蜀汉命门的汉中。而魏延跟随刘备的这一阶段，同时也让魏延受益匪浅。因为历史上真实的刘备，军事才能是相当强悍的。且魏延的性格等，也让刘备非常欣赏。因此可以肯定，当拿下西川后，魏延已经被刘备视为后起之秀中的翘楚人物。
在刘备选定魏延为汉中太守时，两人曾发生过一段对话。刘备问：委任你这么重要的任务，你不打算说两句啥吗？
魏延朗声答道：若曹操自己亲统大军前来，我就为老大你把他挡住！若是其他魏国将领前来，我就替老大你灭掉他！
这就是魏延！同时也是为何会被刘备喜爱和重用的原因——这性格像不像关羽？自信到了狂傲地步！而刘备就最喜欢这类棱角分明的人。因而魏延得以在刘备手下大放异彩！但可惜随着刘备去世，诸葛亮虽依然重用魏延，却也对魏延的这种狂傲性格很是头大。《三国演义》说，诸葛亮讨厌魏延。但真实的历史却是，若无诸葛亮的偏袒和保护，魏延都不可能被重用。因为魏延就是把双刃剑，刘备驾驭起来，能发挥出恐怖威力，诸葛亮驾驭起来，会降低一个层次，但别人想驾驭魏延？根本没这可能！
这其实就是魏延真实死因。《三国志》记载说，诸葛亮死后，魏延由于堵住杨仪撤军的道路，被王平一嗓子喝散手下。随后魏延逃离，杨仪命马岱追杀，最终是马岱杀掉了魏延，并诛灭魏延三族。并被扣上一个谋反的帽子。
但主流历史观却都对此事表示怀疑，说魏延不知死活，胆大妄为等都没问题，但说他谋反却没人相信！因此陈寿给魏延的定义是：魏延以勇略任，并咸贵重。览其举措，迹其规矩，招祸取咎，无不自己也。 即，魏延由于性格原因，导致作死！
笔者认为，这个定位是相当公正的。但笔者却要加一条，魏延还是被时代抛弃的悲剧人物。因为自诸葛亮去世后，三国时期就暂时告别了金戈铁马，进入到了“休养生息”的时刻，那么如魏延这类人还需要吗？不需要了！可惜，魏延却未能看清，故而才遭此横祸！
公元234年，诸葛亮第五次北伐曹魏，而在这一年秋天，诸葛亮病情加重，弥留之际，密诏长史杨仪、司马费祎，护军姜维，安排在其死后如何退军。
而诡异的是如此重大的军事会议，作为蜀汉后期最骁勇的战将和军中地位仅次于诸葛亮的征西将军魏延却被排除在外。
不久之后，魏延又与杨仪爆发激烈军事冲突，兵败之后被马岱所杀，最让人匪夷所思的是，在这一连串的事件中，姜维着实扮演了一回吃瓜群众。那么姜维为何袖手旁观看热闹，眼睁睁看着魏延死去？
据陈寿的《三国志》记载：在诸葛亮第五次北伐时梦到自己头上长角了，就问占梦人赵直何意，赵直说"麒麟头上有角，却不怎么用，这是此战敌人不攻自破的征兆啊"。估计之后接着就是丞相英明神武，敌人闻风丧胆，天佑蜀汉。
听到这话，估计要是一般人那早就飘了，但诸葛亮那是何许人也，能给你这大忽悠整晕菜了，人家可是字孔明，号卧龙，这眼睛贼着呢，心想"你这糟老头子坏得很啊"，私下却对身边的人说："角字是刀下加个用，头上用刀，这是大凶之兆啊"。
为什么要说这个梦呢？
因为这个梦按后来按事态的发展，它还真就应验了，接着就发生了诸葛亮病故，军事集团两大高管内讧。不知道屏幕前的你们是什么感觉，反正我是真服了。
暂且抛开封建迷信这一类的话题，复盘一下整个事件的始末，诸葛亮既然预感到自己将有大凶之兆，加之本身又非常谨小慎微，作为蜀汉绝对的核心人物，又深感刘备三顾茅庐和白帝城托孤的恩情，相信诸葛亮此时已经在谋划身后事了。
那么问题来了，文章开头提到，诸葛亮病危，召集公司高层开会，而独独把二把手给落下了，难道是诸葛亮当时神志不清把魏延给忘了？
当然不可能，因为从诸葛亮的性格事无大小，事必躬亲分析，只有一种解释，那就是刻意为之。
暂且不表原因，让我们先一起来了解下这次会议内容吧。
会议内容大概是：在诸葛亮死后，让杨仪统帅大军撤回老家，让魏延断后，姜维次之，如果魏延拒不受命，不要去搭理他，他爱咋地就咋地吧。这个安排有三处让人费解的地方。
一：杨仪当时在军中主管钱粮军械，职位相当于后勤部长，而对于指挥军队显然并非其所长，即使不把军队交给魏延，那也应该是交给姜维指挥啊。
二：对于魏延可能会出现抗命的情况，诸葛亮的态度就比较暧昧了，完全是听之任之由之的三不管精神，要知道当时魏延统领的一万前锋部队，那可都是蜀军精锐啊，万一魏延想要投敌叛变或者图谋不轨，那对蜀汉政权来说绝对是个灾难，而这也有背诸葛亮一贯谨慎的行事风格。
三：魏延和杨仪素来不和，不和到什么地步呢？魏延曾经把刀都架到杨仪的脖子上了，所以你看这二人是水火不容的死仇啊，都必欲置对方于死地而后快。但诸葛亮爱惜他们二人的才华，常常作为和事佬。但现在要把军队指挥权交给杨仪，而且是直接跳过魏延，你要是告诉我他俩不干仗，我都敢把脑袋拧下来给你当球踢，那么诸葛亮如此安排，到底有什么深意。
果不其然，当魏延听到诸葛亮把军事指挥权交给了杨仪的时候，立刻就跳脚大骂，对杨仪派去试探魏延意图的费祎说："丞相虽然身亡，但是还有我呢，我当领军继续攻打曹兵，怎么能因一个人的死而荒废国家大事呢？再说我魏延怎么能受杨仪的摆布呢，给他做断后的将领。"此时费祎为了回去复命，就忽悠魏延说自己有办法能将杨仪一干文臣带到魏延的大营，魏延大喜，就放费祎回去了。
而魏延这边也开始磨刀霍霍，左等右等一直到太阳下山都不见人来，派人一打听，杨仪这孙子早带上大军跑了，魏延那叫一个气啊，日夜兼程的跑到了杨仪的前面，把重要的交通设施都破坏掉。既然早早晚晚都要干这一架，同时又都为了表明自己是正当防卫，杨仪和魏延又同时给刘禅上了奏疏说对方谋反。
给刘禅看得直呼头大，于是摆出一副明君礼贤下士的姿态，向高级参谋蒋琬，董允问道"二位卿家有何高见"。蒋董二人心有灵犀都给杨仪担保而怀疑魏延，这人缘也是没谁了，联系到上文放走"大忽悠"费祎，不得不说魏延太单'蠢'了，朝里朝外竟然没有一个朋友。
话说两头，刘禅还在这边问计呢，魏延杨仪这两位老兄已经耐不住寂寞开始练起来了，魏延先率军抢占南谷口，然后主动攻击杨仪，杨仪让王平在前面抵挡魏延，王平大骂魏延的部队"诸葛丞相刚刚去世，尸骨未寒，你们怎么能这么不要脸"，而魏延的士兵由于理亏，顿时都作鸟兽散了。
要知道魏延统领的那都是精锐啊，还真不是白给的，那素质叫一个高啊。魏延无奈，只得和儿子数人一起逃回汉中。想必杨仪定是读过白居易的"野火烧不尽，春风吹又生"，派出马岱马不停蹄的去追杀魏延，而马岱也不辱使命的让魏延脖子与脑袋分了家。事后杨仪用脚踩着魏延的头颅骂道"庸奴！你还能再做恶吗？"。
就在杀掉魏延后，志得意满的杨仪就做起了接班诸葛丞相的美梦。好不容易回到了老家，第二天上朝一看，差点没晕死过去，丞相给蒋琬当了，论资历和才华，自己能甩他好几条街。杨仪那叫一个想不通啊，于是便开启了话痨模式，逢人就是牢骚满腹。
不久这话就传到刘禅耳朵里了，心想"这打狗还得看主人呢？这不明摆着冲我吗"，刘禅倒也干脆，直接流放。但人杨仪那是个刀架脖子上眼都不带眨一下的主，流放在人眼里都不叫个事，流放都不耽误人家上书诽谤朝政，而这一次刘禅也是真恼了，直接把杨仪扔到监狱里，留下一句"你去死吧"，然后头也不回的就走了。于是杨仪就这样结束了他那才华横溢同时又刚愎自用的一生。
现在回顾整个事件，诸葛亮死后，魏延被杀，杨仪失宠，蒋琬上位，而蒋琬之后是费祎，费祎之后就是姜维。由此不难推断出，这一连串事件背后的操盘手就是诸葛亮，诸葛亮先生着实是下了一盘大棋。
魏延和杨仪二人都是难得的人才，但二人都有其性格上的致命缺陷，魏延孤僻暴戾，杨仪狭隘自负。诸葛亮生前有能力制衡他们，但是在他死后二人必成为蜀国的大患，所以生前就制定了让杨仪去牵制魏延，又让蒋琬去牵制杨仪的策略。
再次回到文章开头，为什么魏延被杀，姜维全程袖手旁观，这其实是诸葛亮事先授意的，让姜维置身事外是一种保护手段，远离政治纷争，因为姜维才是诸葛亮钦定的军事接班人。
短短一年间，蜀汉政局风云变幻，而最终姜维成功上位，自此身居高位数十年，事实证明诸葛亮果然看人高明！
