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刘备建立蜀汉，五虎上将各自起到了不同的作用。关羽早期跟随刘备辗转各地，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。刘备称汉中王后，关羽率军围襄樊，曹操派于禁前来增援，关羽擒获于禁，斩杀庞德，威震华夏，曹操曾一度想迁都以避其锐。
关羽在后世的影响可以说是五虎上将里最高的，从北宋开始，历朝历代就开始了对关羽的追封，逐渐成为武圣，在民间以各种方式对其进行祭拜，被尊为“三界伏魔大帝”；张飞的庙宇仅在阆中享有祭祀；马超庙祠于成都、汉中等地都建载录，正统道藏中马超被封为“马超元帅护羌神”。黄忠祠已于革命时被毁。赵云庙在四川、河南、河北等地都有，道教尊其为“南宫辅佐真君”，台湾人尊其为“赵圣帝君”。
2006年，厦门大学教授易中天，在《百家讲坛》栏目里以关羽、张飞、马超、黄忠官职分别为前将军、右将军、左将军、后将军为由，首次提出“四虎将”一说，而将赵云排除在外，并为赵云叫屈。
分别为关羽、张飞、赵云、马超、黄忠。这五个人都来自蜀国，但是实际上历史上并没有五虎上将一说。演义中，关羽和张飞是刘备的结拜兄弟，但是书上并没有写明关羽和张飞与刘备有结拜，并不代表他们没有结拜，我们相信他们可能就是结拜兄弟。
事实上，历史上关羽生前除曹操奏请还献帝，封其为汉寿亭侯外正式官职为襄阳太守，都督荆州事务。
陈寿最早作《三国志》时，将五人并列合为一传，但还并未提出五虎上将的概念，而后经过漫长的历史演变，这五人被塑造成五虎将，并在文学作品、历史书籍、个人作品集都有不同程度的记录，在民间更是以艺术的形式被广为流传。
三国时期五虎将指的的蜀汉五虎上将，分别是关羽、张飞、赵云、马超、黄忠，最先死的是关羽，最后死的是赵云。
1、关羽
关羽（？－220年），字云长，河东解良人，早期跟随刘备辗转各地，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。
刘备称汉中王后，关羽率军围襄樊，曹操派于禁前来增援，关羽擒获于禁，斩杀庞德，威震华夏，曹操曾一度想迁都以避其锐。
建安二十四年（219年），曹操派徐晃前来增援，东吴吕蒙又偷袭荆州，关羽腹背受敌，兵败被杀，称为最先去世的五虎将。
刘禅时期追谥关羽为壮缪侯。关羽去世后，逐渐被神化，被民间尊为“关公”，又称美髯公。历代朝廷多有褒封，崇为“武圣”。
2、黄忠
黄忠（？－220年），字汉升（一作“汉叔” ），南阳郡南阳（今河南南阳）人。东汉末年名将。
本为刘表部下中郎将，后归刘备，并助刘备攻破益州刘璋。建安二十四年（219年），定军山之战中，黄忠阵斩曹操部下名将夏侯渊，拜征西将军。
刘备称汉中王后，加封后将军，赐关内侯。次年，黄忠病逝，称为第二位去世的五虎将。景耀三年（260年），追谥刚侯。
3、张飞
张飞（约165-221年），字益德（《华阳国志》作翼德），幽州涿郡（今河北涿州市）人，三国时期蜀汉名将。他勇武过人，与关羽并称为“万人敌”。
公元184年黄巾起义爆发，刘备在涿县组织起了一支义勇军参与扑灭黄巾军的战争，张飞与关羽一起加入，随刘备辗转各地。
三人情同兄弟，寝则同床，刘备出席各种宴会时，和关羽终日侍立在刘备身旁。197年在曹操进攻吕布，吕布败亡之后，张飞被任命为中郎将。
公元200年刘备衣带召事情泄漏，率领关羽、张飞逃走，杀下邳太守车胄，刘备战败，关羽被擒，刘备与张飞投奔袁绍。
公元208年刘备于长坂坡败退时，张飞仅率二十骑断后，曹军无人敢逼近，刘备因此得以免难。
刘备入蜀后，张飞与诸葛亮、赵云进军西川，分定郡县。在抵达江州时义释了刘璋手下的巴郡太守严颜。在巴西之战中，击败魏国名将张郃。在武都之战中，兵败而还。
公元221年刘备称帝后，张飞晋升为车骑将军、领司隶校尉，封西乡侯。同年，张飞因为暴而无恩，被部将范强、张达杀害，称为第三位去世的五虎将，谥曰桓侯。
4、马超
马超（176年－222年），字孟起，扶风茂陵人，汉伏波将军马援的后人，马腾的儿子，少年成名，曹操曾多次征召马超入京为官，但都被马超拒绝。
而后马腾入京被封为卫尉，马超就统领了马腾的部队。曹操治兵关中时，马超联合关中诸侯韩遂等抵抗曹操，但被曹操用离间计击败退走，而后聚拢部队再次攻取陇上诸郡，失败后依附汉中张鲁。
刘备攻打刘璋时，马超投降刘备，与刘备军合围成都，汉中之战后联名上书尊刘备为汉中王。蜀汉建立后，马超官至骠骑将军、斄乡侯。
章武二年（222年）马超病死，终年47岁，是第四位去世的五虎将。刘禅时期被追谥为威侯。
5、赵云
赵云（？－229年），字子龙，常山真定（今河北省正定）人。身长八尺，姿颜雄伟，三国时期蜀汉名将。
汉末军阀混战，赵云受本郡推举，率领义从加入白马将军公孙瓒。期间结识了汉室皇亲刘备，但不久之后，赵云因为兄长去世而离开。赵云离开公孙瓒大约七年后，在邺城与刘备相见，从此追随刘备。
赵云跟随刘备将近三十年，先后参加过博望坡之战、长坂坡之战、江南平定战，独自指挥过入川之战、汉水之战、箕谷之战，都取得了非常好的战果。
除了四处征战，赵云还先后以偏将军任桂阳太守，以留营司马留守公安，以翊军将军督江州。
除此之外，赵云于平定益州时引霍去病故事劝谏刘备将田宅归还百姓，又于关羽张飞被害之后劝谏刘备不要伐吴，被后世赞为有大臣局量的儒将，甚至被认为是三国时期的完美人物。
建兴七年（公元229年），赵云去世，至此，蜀汉五虎将全都离开了人世。
景耀四年（公元261年），赵云被追谥为“顺平候”，其“常胜将军”的形象被广为流传。
参考资料来源：百度百科——五虎上将
