袜子按原料分为棉袜、羊毛袜、丝袜、各种化纤袜，丝袜、丝袜、船袜、连裤袜等。根据形状，还有平口、罗口、鞋跟、无跟、提花、针织花等款式和品种。
在古代，袜子被称为“足衣”或“足袋”。经过几千年的演变，它们发展成了现代袜子。
在古罗马，妇女在她们的脚和腿上绑着细带子。这种绑腿是最原始的袜子。直到中世纪中期，这种“袜子”才在欧洲流行起来，不过用的是布片而不是细带子。
16世纪，西班牙人开始把裤袜和裤子分开，开始用针织的方法织袜子。
