魏延是益阳(河南信阳)人。《三国演义》说，刘备平定荆南四郡时，魏延投靠了刘备。当时诸葛亮说魏延脑中有反骨，劝刘备杀了他，但史书上没有相关记载。魏延在211年首次登台，当时刘备应益州张的邀请进入四川，魏延作为一员与刘备在蜀作战。平定益州之战，魏延因战功卓著，被封为衙门将军。长坂坡战争期间，赵云也因保护阿逗而被封为衙门将军。
28年，刘备率军攻汉中，曹操闻讯率军抵抗，史称汉中之战。汉中之战，魏延打了几个胜仗，最终帮助刘备拿下汉中。29年，刘备在绵阳自称汉中王，将治地定在成都，需要留一名将军镇守汉中要地。关羽当时一直镇守荆州，很多人都以为只有张飞一个人负责镇守汉中。就连张飞也感到放心。
但是当刘备宣布最终人选的时候，全军都为之震惊。刘备破例提拔魏延为汉中巡抚、太守，军衔从衙门将军升为镇远将军。刘备的大臣们问魏延:今天你被委以重任，打算做什么？魏延清声答道:若曹操来自五湖四海，请为王拒之；请为国王吞下它。刘备听后非常满意，大臣们也称赞魏延的英勇。
魏延守汉中八年，直到227年诸葛亮定居汉中，筹划北伐。30年，魏延率军攻曹魏凉州一带，魏延大破魏将费耀、郭淮。战后，魏延升任前军师，西部将军，假节，又升任南郑侯。而且魏延每次随军北伐都要诸葛亮领兵，取子午谷攻关。但诸葛亮总是被禁，所以魏延认为诸葛亮胆小怕事，讨厌他的才能，不能充分利用。
魏延虽然骁勇善战，但为人骄横，穷凶极恶，人人避其锋芒，颇像晚年的关羽。只有丞相长史杨仪看不上魏延，两人不和。甚至魏延几次拔刀要杀杨仪，但诸葛亮很珍惜他们的才能，费祎也经常为他们斡旋。这时，连吴栋的孙权也看到了蜀汉的这种情况:杨仪和魏延是正直的牧羊人。虽然他们尝到了吠叫对当前形势有利，但他们已经被允许这样做了。一旦没有诸葛亮，就会有麻烦。
2034年8月，诸葛亮临死前留下命令，延后姜维退位；如果你拖延或不服从，军队会自发的。诸葛亮死后，杨仪让费祎去拜访魏延。魏延答曰:“丞相虽死，吾已见之。”如果你属于政府官员，你可以把葬礼恢复成土葬。我应该带领军队去攻击小偷。云何一人毁天下？而魏延此人，当是杨毅的部将，担任巡警！魏延还想让费祎和自己一起向将军们申报。从魏延的言行来看，他并无谋反之意。
魏延得知大军已经撤退，非常生气，日夜兼程追赶杨仪的军队，烧栈道。杨熠和魏延先后写信给刘禅，说对方造反了。但魏延毕竟是武将，文臣都一致保证杨毅。魏延截住杨仪的军队时，王平将军骂魏延的先头部队:死于众目睽睽之下，还未寒。你们这一代怎么敢做！魏延的军队在不了解情况下逃走了。
魏延和几个儿子逃走了。注意他们的逃跑路线是去汉中，不是去曹魏。但杨毅派大将马岱追击，斩了魏延。杨仪看到魏延的头，就用脚踩了一下，骂他:“奴才！看看你还能做什么坏事？杨仪获胜，魏延被判谋反。
《三国志》作者陈寿认为，原拓不是北降魏而是南还，而是要杀仪。魏延只是想杀杨毅，不是谋反。元朝的郝静甚至认为杨仪私仇杀将，罪有应得。魏延谋反确实是一个冤案，而且经过三国演义的渲染，魏延的形象影响深远，堪称千古冤案！
最后，解释一下制造魏延叛乱的主角杨仪的命运。235年，杨仪因认为自己做得太多而告状，被削职流放。但杨仪还是不自省，写了诽谤，发表了激烈的言论，最后锒铛入狱，自杀身亡。
