这个问题其实很好解决。我想我们应该先看看用户手册。如果用户手册没有规定冷启动后一定要等，那我们就去吧，不用管速度。
我认为冷启动时怠速高有几个原因:
1、保证怠速稳定性这台发动机是由混合气体的燃烧提供动力的。燃烧状态越稳定，发动机运行就越稳定。汽油机工作时，汽油必须在气缸内蒸发，形成均匀的混合气，才能保证良好的燃烧效果。但冷起动时，缸温低，汽油蒸发性差，不易实现稳定燃烧。但在低怠速运转时，如果一个气缸燃烧不稳定，功率就会下降，然后转速就会急剧下降，很容易失速。
但提高怠速时，发动机的动力输出增强，即使偶尔某缸燃烧状况不好，影响也会小很多，有利于保持怠速稳定性。最常见的例子就是以前的化油器摩托车，冬天启动后怠速不稳，容易熄火，但启动后马上猛踩油门就不容易熄火了。
2、为了环保这里说的环保不是厂家有环保意识，而是国家有相关规定。厂商的每一款新车都必须通过相关部门的检测，才能正常投放市场销售。在检测中，有冷启动的尾气检测。如果测试失败，就不可能允许汽车出售。
对于汽油机来说，冷启动的排放本身就是硬伤。由于汽油低温挥发性差，启动时缸内混合气稀薄，不易启动。因此，在冷启动时，计算机应控制喷油器喷射更多的油，以提高混合气浓度。没有蒸发的汽油不会充分燃烧，所以尾气会恶化。
此外，车上还有两个对排放有重要影响的部件。一个是氧传感器，通过尾气中的氧含量反馈混合气浓度，有利于计算机精确控制空空燃比。另一种是三元催化转化器，用来处理尾气。两部分都需要在一定的高温下工作。
因此，为了减少冷启动时污染物的排放，需要提高怠速。转速越高，进气流动越猛烈，有利于促进汽油的充分挥发和更均匀混合，改善不完全燃烧。
同时，发动机要延迟点火，提高排气温度，让更多的高温废气进入排气系统，快速加热氧传感器和三元催化转化器。但是延迟点火会导致发动机扭矩下降，所以怠速会不稳定。所以需要提高怠速，增加进气量和喷油量，一方面保证怠速的稳定运行，另一方面增加排气量，加速氧传感器和三元催化器工作。
所以发动机冷启动后的高怠速主要是为了保持怠速稳定和控制排放，而不是发动机本身需要这样一个过程。只要用户手册没有特别注明要等车速降下来再开车，就可以直接起步。只是水温没上来之前不要使劲开，不然冷的车，混合气太多，容易积碳。
另外，点火后直接启动也可以降低油耗，因为高怠速的喷油量比正常怠速高很多，这些油都浪费了。
