1.两个自由度。平面机构的约束分为平面高副约束和平面低副约束。平面副是点接触和线接触，有一个约束和两个自由度。平面副为曲面接触，有两个约束和一个自由度。
2.低副是指由两个构件通过面接触组成的运动副。根据两构件之间的相对运动特性，将低副分为转动副、移动副和螺旋副。低副机构是一种只用低副将所有构件连接在一起的机构。最常用的低副机构有:转动副、直线副、螺旋副和球面副。因此，低副机构可分为平面机构和空机构。
