自行车保持平衡原理

1.无论是一个人骑自行车，还是无人状态下的自行车，车把的拐角都是保持平衡最重要的。车把的转动会使行驶轨迹的曲率半径发生变化，车身会在离心力的作用下自动扶正。举个简单的例子，如果你注意一下，当你发现自己的自行车在直线行驶时有向左倾斜的趋势时，你会自动把车把转到左边，然后车子会瞬间向左做一个圆周运动(曲率半径很大，很难察觉)。这时汽车会因为惯性而向右摆动。然后车身重心的投影回落到连接两个车轮的线上，这种平衡就基本恢复了。

2.下面说说无人状态下自行车自动平衡的原理。首先，从运动学和动力学的角度来看，自行车是一个复杂系统，各部分运动关系复杂，两个车轮在地面上有非完整约束(不考虑轮胎打滑时)。在这个前提下，不进行简化，拉格朗日方程的显式形式就写不出来，平衡恢复力矩的分析自然也就复杂了。第一个回答者提到的《科学》上的论文讨论了这样一件事。在模型尽可能精确的条件下，他们从理论上分析了可能影响平衡的各种因素，最终得出结论:车把转动的影响占主导地位。另一方面，一些实验证明，其他因素可以忽略。