留置权在成立时必须满足，双方存在债权、债务关系债权人按照法律规定，占有债务人的动产或不动产债务人不履行合同或清偿期满未清偿的，债权人可以留置债务人的动产或不动产。
留置权的成立条件为：
1、双方必须存在债权债务关系
2、债权人依合同合法占有债务人的动产
3、债权和债权人占有财产之间存在牵连关系，债权和标的物的占有取得是基于同一合同关系而发生
4、债权已届清偿期而未受清偿。
法律依据：
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《中华人民共和国民法典》第四百四十七条
债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。
前款规定的债权人为留置权人，占有的动产为留置财产。
二、留置权的法律权利有什么?
1、占有权
置权以债权人占有债务人的财产为法定成立条件，因而，留置权一经成立，留置权人就当然享有继续占有留置物的权利。留置物的占有权是留置权物权性的具体表现。
2、收取权
置权人在占有留置物期间，对留置物所生之自然孳息和法定孳息有权收取。这种孳息收取权系基于留置权效力产生的，而非基于占有的效力。所以，留置权人只能收取孳息，而不能取得孳息的所有权。留置权人收取孳息后，对于孳息成立孳息留置权，与原物成立的留置权一样，具有担保作用，可以用于优先抵偿债权。
3、使用权
置权人因对留置物享有占有权而负有以善良管理人的注意，妥善保管留置物的义务，原则上，留置权人对留置物只能占有、扣留，而不能使用。但是在下列两种情况下，留置权人得使用留置物：第一、留置权人经债务人同意，有权使用留置物。这种使用系经所有人同意的合法使用，留置权人当然取得使用权，受法律保护。
4、偿还请求权
留置权人以善良管理人的注意保管留置物所支出的费用，有权向留置物的所有人要求偿还。因为，留置权人是为保管留置物而支出必要费用的，其受益者为留置物的所有人，即债务人。
5、优先受偿权
依最高人民法院的解释，债务人到期不履行义务，经债权人催告，在合理期限内仍不履行义务的，债权人有权依法变卖留置物，以变卖财产的价款优先受偿。优先受偿权的受偿范围包括：原债权、利息、违约金、保管留置物的必要费用、行使留置权的费用等。
占有权，使用权，偿还权，偿还请求权，优先受偿权是留置权的基本法律权利。其中优先受偿权的范围包括原债权，利息，违约金，保留留置物的必要费用，行使留置权的费用的。
法律分析：留置权的成立条件：留置权的成立又称为留置权的发生，是指债权人对其占有的债务人的财产，因为具备法定事由而产生的留置该财产并对抗债务人的给付请求的效力。 依照我国法律规定，留置权的成立应当具备以下几个条件： 1、双方必须存在债权债务关系。留置权是担保物权，担保物权存在的意义在于担保债务的履行，保证债权人实现其债权，因此，留置权以债权债务关系的存在为前提。只有债权合法有效存在，才存在债权人行使留置权的问题。2、债权人依合同合法占有债务人的动产。留置权为基于动产占有而发生的法定担保物权，债权人因为合同约定占有债务人的动产，始得发生留置权。而且，债权人只有按合同约定占有债务人动产的，才可以成立留置权；若债权人非以债权成立之合同为基础占有债务人动产，不得成立留置权，即债权人因不当得利、无因管理、或者侵权行为占有债务人的动产的，不得发生留置权。 3、债权和债权人占有财产之间存在牵连关系，即债权和标的物的占有取得是基于同一合同关系而发生。正是由于债权和占有取得基于同一合同关系，留置权成为了纯粹担保合同之债得以履行的手段。 4、债权已届清偿期而未受清偿。留置权制度的目的在于维护当事人之间的交易公平，担保债权受偿。因此，只有在债权清偿期届满，债务人不履行债务时，留置权人才可以行使留置权。
法律依据：《中华人民共和国民法典》 第四百四十七条? 债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。 前款规定的债权人为留置权人，占有的动产为留置财产。
《民法典》第四百四十八条? 债权人留置的动产，应当与债权属于同一法律关系，但是企业之间留置的除外。
《民法典》第四百四十九条? 法律规定或者当事人约定不得留置的动产，不得留置。
《民法典》第四百五十条? 留置财产为可分物的，留置财产的价值应当相当于债务的金额。
