PI控制中输出的超调量过大如何调节（调节时间很短），我调了很久，一直都是超调量太大。。。

加大比例度或积分时间。

一、PID 调节（控制）参数的人工整定

经验参数和各种调节系统中PID参数可参照以下经验数据设置。或作为人工整定的初始数据：

温度T：P= 20~60%，I=180~600s，D=3-180s；

压力P： P=30~70%，I=24~180s；

液位L：P=20~80%，I= 60~300s；

流量L：P=40~100%，I=6~60s；

二、PID人工整定方法（口诀）

参数整定找最佳， 从小到大顺序查，

先是比例后积分，最后再把微分加，

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，

曲线偏离回复慢，积分时间往下降，

曲线波动周期长，积分时间再加长，

曲线振荡频率快，先把微分降下来，

动差大来波动慢，微分时间应加长，

理想曲线两个波，前高后低4比1 。

扩展资料：

PID控制原理：

1、比例P控制

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。

2、积分I控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。

积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

3、微分D控制

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。

解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势。

这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

参考资料来源：百度百科-PID控制

临界比例度法，详细介绍如下：

一、基本介绍：

1、临界比例度法是使用较多的一种方法，它是先通过试验得到临界比例度∂k 和临界周期Tk，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。在闭环的控制系统中，激励为阶跃信号，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐改变调节器比例度的大小，直到出现等幅振荡的过渡过程。

2、具体作法在闭环的控制系统中，先将控制器变为纯比例作用，即将T1放在位置上，TD放在对立位置上，在干扰作用下，从大到小地逐渐改变控制器的比例度，直至系统产生等幅振荡，即临界振荡。

二、实施方法：

1、临界比例度法比较简单方便,容易掌握和判断，适用于一般的控制系统。但是对于临界比例度很小的系统不适用。因为临界比例度很小，则控制器输出的变化一定很大，被调参数容易超出允许范围,影响生产的正常进行。

2、临界比例度法是要使系统达到等幅振荡后，对于工艺上不允许产生等幅振荡的系统本方法亦是不适用的。临界比例度小的系统和不允许产生等幅振荡的系统，易影响生产的正常进行或造成事故。

临界比例度法4：1和10：1区别如下。

1、将调节器积分时间设定为无穷大、微分时间设定为零，比例度适当取值，调节系统按纯比例作用投入，系统稳定后，逐步减小比例度，根据工艺操作的许可程度加2％-3％的干扰，观察调节过程变化情况，直到调节过程变化达到规定的4：1衰减比为止，得到4：1衰减情况下的比例度δs和衰减操作周期TS。

2、在部分调节系统中，由于采用4：1衰减比仍嫌振荡比较厉害，则可采用10：1的衰减过程，10：1衰减曲线法整定调节参数步骤和4：1衰减曲线法完全一致，仅采用的整定参数和经验公式不同。

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