TwinCAT2 应用事项

1 TwinCAT2 中编写ST程序为避免出现变量名字不符的低级错误，可通过F2 Local选项里面查找；F2是非法有用的功能键；

2 PLC中定义的输入输出变量声明形式:  <输入变量名> AT%I : <变量类型>;   <输出变量名> AT%Q : <变量类型>;

3 编译生成的 TPY 文件非常关键，包含了输入变量和输出变量，任务周期等信息，在将公开变量导入 SYSTEM MANAGER 软件中时需要使用到；使用方式为：打开 SYSTEM MANAGER 软件之后，右键 PLC-configuration 点击 Append PLC Project，选择 TPY 文件；

4  BOOT自动启动设置需要3步

在 Online 菜单下 Creat Bootproject；

在 System Manager 左边的树形菜单栏中找到 SYSTEM-Configuration 后，在右边配

置窗口中找到 Boot Setting（Target）选项进行设置；

选择 System Manager 中 PLC-Configuration 的 Plc Setting（Target）选项卡，激活对应

Runtime 中的 Boot 启动项；

5 TcSystemlib 库文件里的系统变量 SYSTEMTASKINFOTYPE ，包含了当前任务的名称，第一次上电标志位，任务周期，优先级，上次程序执行时间等信息；

SystemTaskInfoType 参数介绍：

 active：任务被激活时为 TRUE（上图中 TASK1 被激活，但是 TASK2 未被激活）；

 taskName：该 TASK 任务名称；

 firstCycle：一次循环标志位，只在第一个扫描周期为 TRUE，其余为 FALSE，可用于参数

的初始化等；

 cycleTimeExceeded：任务周期超时标志位，执行时间超过任务周期时为 TRUE；

 cycleTime：任务周期，单位 100 纳秒；

 lastExecTime：上次程序执行时间，单位 100 纳秒；

 priority：任务优先级；

 cycleCount：扫描周期数

6 Global Search 的使用方法 (对于阅读别人的程序特别有用，知道变量都在哪里用过)

Global Search 功能可在”Project”-“Global Search”找到，或者使用快捷方式（Ctrl+Alt+S）；

7  TcSystemlib，这个库文件中包含了 ads 读写的功能块，其中AMSNETID 和 ADSPORT 都可以通过 plc-control 软件的 Online 菜单——choose run-time system中找到；

以上参考倍福学院 TwinCAT2 入门教程 >

twincatweb显示不出来可尝试通过三个步骤解决。

1、根据控制器IP将对应以网口设置到同一网段。

2、新建一TwinCATProject，选择“ChooseTargetSystem”。

3、选择“BroadcastSearch”，此时搜索不到控制器可打开PC“任务管理器”，选择“服务”，找到TwinCAT先关服务打开即可。

在visual1的界面。

新建完后Twincat会直接进入visual1的界面，画面最左边会有两个隐藏的界面，一个是serverexplorer另一个是toolbox。

TwinCAT3是1986年，Beckhoff推出第一款基于PC的控制器。

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