驴是不断进化的，不是谁跟谁的后代。从生物学的角度来看，马和驴都属于马科。不同的是，它们从一开始就分化了，但却有着共同的祖先，两者有着密切的亲缘关系。
在现有的马科动物之下，有三种动物。分别是驴、马、斑马，这三种动物都有一个共同的祖先，就是始祖鸟。始祖鸟是最早的马科动物，生活在大约5000万年前的北美和欧洲大陆。经过一系列的发展，它进化成了驴。驴子很像马。它们的颜色多为灰褐色，耳朵和头都很长，但胸很窄，四肢很细。
