西周始置，与司徒、司工并称“三有司”。军政与军赋，为朝廷大臣，常统率六师或八师出征。《诗·大雅·常武》：“王（周宣王）谓尹氏（太史），命程伯休父：左右陈行，戒我师旅，率彼准浦，省此徐士。”毛传：“程伯休父始命为大司马”》诸侯国与卿大夫也都设

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