位于县境中部，乾佑河与镇安河汇集处西侧。东邻铁厂、高峰镇，南与青铜关、柴坪镇相连，北接回龙镇，东北与柞水县凤镇相毗邻，西与结子、庙沟乡相壤，是全县政治、经济、文化中心。
永乐镇是陕西省商洛市镇安县政府驻地。全镇科技教育事业协调发展，精神文明建设和民主法制建设不断完善。
永乐县积极创建五好乡镇党委和五个好基层党支部和 社会主义新农村建设，镇党委连续多年被县委授予五好乡镇党委，镇城、青河、王家坪等8个基层党支部先后受到省、市、县委的表彰奖励。
隋大业十四年（618年)五月，唐代隋，置永乐县（治今阜阳市颍州区永集附近）唐武德四年（621年)五月，平王世充，在江子建作栅处（位今市区西北7.5公里的古城）置信州，永乐县属之。六年，撤销永乐县，并入汝阴县（治今阜阳市颍州区）。无锡水浒城。永乐镇是电视剧《大宅门》故事发生地，现实中位于无锡水浒城，是剧组在水浒城内建造的拍摄基地。大宅门》是中央电视台影视部、无锡中视股份公司联合出品的家族剧，由郭宝昌执导编剧，斯琴高娃、陈宝国、刘佩琦、蒋雯丽、杜雨露等主演。
