吃完饭是可以喝牛奶的，没有明显的禁忌的。
牛奶是一种基础食品，以饭后饮用为宜。一天一瓶以早餐喝为好，一天两瓶以早晚喝为佳，也可根据个人生活习惯在三餐之外的时间喝，但要注意先吃点富含淀粉的食物后再喝，以使牛奶在胃中有较长的停留时间，有利于营养素的全面吸收和利用。简单地理解，就是“早中晚都行，最好饭后饮”。
喝牛奶有八忌 ：
一、忌文火煮
用文火煮牛奶，会使牛奶中的维生素受到空气中氧的破坏，而旺火煮牛奶则很容易溢出来，因此当牛奶的体积膨胀时应即刻离开火源，然后再放回火上烧开，如此反复三四次，这样不仅能保持牛奶中的营养成分，而且能杀灭牛奶中的病原微生物。
二、忌煮奶时间过长
有人认为煮奶至沸后再持续5分钟合适，此种说法不全面。因为奶中呈胶体状态的蛋白微粒在60℃时能脱水转变成凝胶状态。奶中的磷酸钙也不稳定，在此温度下易于由酸性变为中性而沉淀。当加热到100℃时，牛奶发生复杂的化学变化，不但色、香、味随之降低，还可能产生其他物质，使营养价值降低。目前，大多数牛奶是经过科学灭菌封闭包装的，可以直接饮用，如愿喝热奶时可采取隔热加温的方法，将鲜奶袋放进热水中5分钟即可，这样可保留更多的营养素。
三、忌阳光晒
生活中经常可见送奶、取奶途中，牛奶在阳光下直接照射时间较长，这样太阳会毫不留情地破坏牛奶中的营养成分，甚至使其变质。阳光照射2小时，牛奶中的核黄素会损失一半而核黄素被阳光照射转化成的荧光核黄素还可进一步破坏维生素C，所以牛奶要避光，更不能长时间曝晒。
四、忌加糖煮
不少人在煮牛奶时就把糖加进去，以为这样能使糖尽快溶化，殊不知加热时放糖是很不科学的做法。因为牛奶中含有赖氨酸，白糖中含有果糖，这两种物质在高温下会形成结合物——果糖基赖氨酸。该物质不能被人体消化吸收，破坏了蛋白质的营养价值，更糟糕的是它还可能对人体具有一定的毒性，所以，牛奶加热时千万不要放糖。若想喝加糖牛奶，可以在牛奶稍凉后再加糖。
五、忌与橘子同食
牛奶在胃中，在胃蛋白酶和胰酶的作用下分解，然后进入小肠才能被吸收。如果牛奶与含果酸较高的橘子等水果同食，奶中蛋白质与果酸及维生素C发生复杂的生化反应而凝固成块，这样会影响奶中蛋白和橘子中维生素C等的消化吸收，而且还会出现腹胀、腹痛及腹泻等不良反应，所以两者同食是得不偿失的。
六、忌加巧克力
有人喜欢把巧克力加入牛奶中同食，以除去牛奶中的怪味，这是不科学的。牛奶中含有丰富的蛋白质和钙，与巧克力一起吃时，牛奶中的钙与巧克力中的草酸结合，形成不溶的草酸钙，人不但无法吸收，时间长了还会出现头发干枯、腹泻、缺钙等现象。因此，喝牛奶和吃巧克力的时间要分开，喝牛奶时最好吃些饼干、面包之类的碳水化合物。
七、忌加钙粉
牛奶中的蛋白质，主要是酪蛋白、乳白蛋白和乳球蛋白，而酪蛋白的含量最多，占牛奶蛋白质的83％，酪蛋白又是由OCK-、K-、β-和γ-酪蛋白组成。如果喝牛奶时，加入钙粉，过多的钙离子，就会与OCK-和β-酪蛋白结合，使牛奶出现凝固现象。另外，钙还会和牛奶中的其他蛋白结合产生沉淀，特别是加热时，这种现象更加明显。因此，给小儿补钙，切忌在牛奶中加钙粉。
八、忌用牛奶送服药品
牛奶及其奶制品中，均含有许多钙、铁等离子，一般每升鲜牛奶中，含钙1300毫克，铁04毫克。这些离子和某些药物(如四环素类等)能生成稳定的结合物或难溶性的盐，使药物难以被胃肠道吸收，有些药物甚至被这些离子所破坏。如果用牛奶送服此类药物，就会大大降低药物在血液中的浓度，影响治疗效果。所以，药品不宜用牛奶送服。食用牛奶及其制品，应与服药时间相隔一个半小时为宜。
饭后多久可以喝牛奶，一般情况下最小是半小时以上，这种效果对于胃消化系统才好。因为吃饱以后，单位年末的消化功能已经受到呃意思，而牛奶可以起到易栓的作用，所以喝牛奶一般情况下我们要半个小时或一小时之后喝牛奶效果更好哇
早、晚是喝奶的最佳时机，早餐时喝奶，给一天的活力提供充分的营养保证；晚上喝牛奶，不但有助于睡眠，而且有助于人体对其营养成份的吸收。 据美英两国医学专家研究发现，牛奶中含有两种过去人们未知的催眠物质，其中一种是能够促进睡眠的以血清素合成的色氨酸，由于它的作用，往往只需要一杯牛奶就可以使人入睡；另外一种则是具有类似麻醉镇静作用的天然吗啡类的物质。所以，如果在早晨饮奶，就必然会使人的大脑皮层受到抑制，影响白天的工作和学习。此外，早晨饮奶也不利于消化和吸收，这是因为牛奶的蛋白质要经过胃和小肠的分解形成氨基酸后才能被人体吸收，而早晨空腹状态下，胃、肠的排空是很快的，因此牛奶还来不及消化就被排到了大肠。再有，食物当中被吸收的蛋白质只有在热量充足的基础上才能构成人体组织的一部分，倘若热量不足，吸收的蛋白质就很快变成热量而被消耗掉了，这无疑是一种大材小用的浪费。 因此营养专家们认为，牛奶最好在傍晚或临睡之前半小时饮用
牛奶、豆浆
这两种食物都含有大量的蛋白质，空腹饮用虽然对身体无害，但是比较浪费，起不到应有营养滋补作用。正确的饮用方法是与点心、面饼等含面粉的食品同食，或餐后两小时再喝，或睡前喝。
最好的方法是：每晚睡前喝一杯加一勺蜂蜜的热牛奶。
由于牛奶含钾多，而蜂蜜含有丰富的镁。而研究表明，钾对神经冲动的传导、血液的凝固过程都起重要的作用，它能缓和情绪、抑制疼痛、防止感染及减少经期失血量；镁对大脑中枢神经具有镇静作用，能调节心理，消除紧张心理，减轻压力。因此对女性是很有帮助的，此外，牛奶蜂蜜富含的B族维生素，有舒缓安眠的作用。
但是空腹喝牛奶对身体是没有害处的。很多人认为空腹不能喝牛奶，是因为牛奶中的蛋白质会被当成能源物质消耗掉，很浪费。事实并不是这样。蛋白质、脂肪、糖类这三种能源物质在体内是可以相互转化的，不会像有些人说的那样完全是浪费，当然，更好的方法是和面点一起食用，但并不代表空腹绝对不能喝牛奶。不过对于成年人来说，推荐酸奶，其营养价值高于牛奶。而空腹饮用酸奶，会使酸奶的保健作用减弱，而饭后两小时饮用，或睡前喝，既有滋补保健、促进消化作用，又有排气通便作用。
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