公元前20世纪，阿拉伯半岛东北部的一些游牧部落渡过幼发拉底河，定居在迦南(今巴勒斯坦南部)，他们被称为希伯来人。后来在以色列发展为12个部落，因逃离饥荒而迁居埃及。
公元前14世纪左右，以色列人在摩西的带领下逃离埃及，在西奈山上与上帝立约，将传统的希伯来宗教发展成为具有统一信条和礼仪的民族宗教。然后以色列人进入迦南，在公元前10世纪结成部落联盟，建立统一的以色列联合王国，以耶路撒冷为首都。
公元前930年，王国分为朱迪亚南部和以色列北部。公元前722年，以色列国灭亡于亚述帝国，10个部落被流放后在历史上消失。这一时期，一批先知从民间起步，面对严重的民族危机和社会矛盾，极力强调对唯一真神的崇拜，抨击重视外在仪式的祭司宗教，提出内在的信仰和道德戒律，从而形成了犹太教先知的传统。
公元前586年，巴比伦帝国攻陷耶路撒冷，焚毁圣殿。犹太人成了巴比伦的囚犯。在几十年的流亡期间，他们的信仰侧重于回忆和记住历史，反思上帝的戒律和法律。公元前539年，波斯帝国征服巴比伦，犹太人被释放，回到耶路撒冷重建圣殿。
据《圣经》记载，希伯来人的祖先最初居住在美索不达米亚的乌尔城附近。他们是游牧部落，可能与当地农业人口发生冲突，向西迁移到迦南。后来移居埃及，成为古埃及的附庸国和奴隶国。最后在摩西的带领下逃出埃及，回到应许之地建立国家。希伯来国被巴比伦王国毁灭后，所有人都被关押在巴比伦。史说(巴比伦的囚徒)。
公元70年，罗马帝国攻陷耶路撒冷，神庙再次被焚毁。犹太人分散在全国各地，受罗马帝国和波斯帝国的统治。为了适应不同地方不同的现实生活，犹太教需要重新诠释自古流传下来的法律经典。原来，集中在寺庙里的祭司的祭祀仪式已经无法举行了。
随处可见的犹太教堂逐渐成为犹太人宗教生活的焦点。精通律法的文士在会堂里成为宗教教师，被称为拉比(教师)。犹太教也被称为拉比犹太教。拉比强调社会伦理、宗教礼仪和研究法律，尤其是口头法。
2世纪末，犹太人哈纳西掌管巴勒斯坦犹太人协会时，将所有口头法的文本汇编成《口头法法典》(Misina)，在3世纪初流传，5世纪扩展为《塔木德经》。由此，一套尊重上帝和做人的原则成为犹太社区一切行为的基础，不仅在宗教上，在法律和社会生活中也是如此。伊斯兰教兴起后，世界各地的犹太社区复兴，巴比伦取代巴勒斯坦成为犹太教的中心。
8世纪初，巴比伦学派的法律解释被犹太人认定为强制法。巴比伦拉比学院不仅培养拉比，而且成为立法机构，实际上控制着各地的犹太社区。促进共同的法律传统和生活方式。10世纪末，犹太社区出现了变革的趋势，其中一些人诉诸理性，发展了中世纪的犹太神学和哲学。
代表人物摩西·迈蒙尼德编纂了一部清晰的律法大纲，使信徒摆脱繁琐条文的束缚，适应新的社会生活。他把犹太人的信仰归纳为13条，被普遍接受，具有信条的性质。另一些人则直接通过神秘的信仰寻求宗教体验。在中世纪犹太教中形成了一种神秘主义思潮，统称为卡巴拉(传统)。
中世纪，欧洲各国的犹太人被视为劣等民族，在宗教上受到迫害，在政治上没有任何政治权利和自由，在经济上受到各种限制。与他们在“资本分离”的高墙内的身体限制相适应，他们的精神和灵魂只能沉溺于传统的塔木德学习框架中。当时犹太人生活在一个“国中之国”，犹太人在所在国人民眼中成了“外国人”。
然而，随着1789年法国大革命的胜利，犹太人的处境发生了根本性的改变。欧洲各国的犹太人相继获得公民身份，享有与其他民族同等的平等地位，这赋予了他们做人的自由和尊严。几个世纪以来，梦想终于在这个时候实现了，这是他们最激动和自豪的时刻。这在犹太历史上叫做解放。把犹太人的解放置于前所未有的新背景下。犹太人开始了一个全新的时代。正是在这个意义上，著名犹太学者恩兹说，犹太中世纪的结束是以法国大革命为标志的。
到了18世纪，东欧下层犹太人中的虔诚派崛起，被称为哈西德派(虔诚派)运动。哈西德派反对过分集中于忏悔。他们把法律放在次要地位，只承认拉比是信徒的精神指引。根据卡巴拉在《信仰》中的著述，他强调内在的神秘体验，主张在不断的祈祷中自我湮灭，使灵魂与上帝直接相连；要求完全相信上帝纯粹的善意，期待弥赛亚早日降临，拯救犹太人脱离苦难。
与此同时，理性主义思潮在欧洲犹太人中兴起，被称为Haskella(启蒙运动)，即犹太人的启蒙思想。该运动不反对犹太教，但否认传统的生活方式和拉比的权威。它主张改革以口头法为主的传统教育，主张尊重科学，吸收世俗文化，使社区生活现代化。该运动得到了欧洲犹太商人的支持和发展，后来演变为资产阶级民族主义的犹太复国主义。
18世纪的欧洲是一个理性主导的时代，包括宗教在内的一切意识形态都要根据理性法庭的审判来决定何去何从。当然，犹太教也避免不了这样的命运。与此同时，解放后，犹太人首当其冲面临如何适应宗主国社会文化环境的问题。在这种背景下，终于发生了一场比欧洲晚的犹太启蒙运动(Haskella)。
德意志帝国的摩西·门德尔松充当了启蒙运动的先驱。门德尔松的启蒙有两个目标。一个是“冲破首都的禁锢，把犹太人改造成真正的欧洲人；另一方面，他希望犹太人继续保持他们的民族身份”。然而，这是一个艰难的困境。为适应启蒙运动的需要，德意志帝国的犹太教率先进行了宗教改革。
改革的直接后果是犹太教的分裂。最初的统一传统犹太教逐渐分化为改革派、保守派、正统派；20世纪，美国也从保守派分化为重建派。这些不同的宗教派别把犹太人分成不同的阵营，导致了犹太人的分裂。这种情况一直在持续。
