摩擦角的概念是当物体处于滑动的临界状态时，静摩擦力FS达到最大值Fmax，FR和FN之间的夹角也最大，此时的φm称为摩擦角。自锁的概念是，如果作用在物体上的主力的合力Q的作用线在摩擦角以内，那么无论多大的力，总会有一个总的反作用力R与之平衡，物体就会保持静止。
另一方面，如果主力合力Q的作用线在摩擦角之外，再小的力，物体也无法保持平衡。这种与力无关，与摩擦角有关的平衡条件称为自锁条件。一个物体在这种条件下的平衡现象叫做自锁。
