我国唐朝的时候开始设关。
海关起源于西周时期，至今已有3千多年的历史。经历了先秦两汉时期的陆地关阶段、唐宋元明时期的市舶制阶段、清朝前期的沿海4海关阶段、半殖民地化时期的外籍税务司制度阶段，以及中华人民共和国成立后的人民海关等5个阶段。
中国旧时对中外互市船舶的通称。其含义在各时代并不一致。 唐宋元时对中外互市商船统称市舶。明初只许外国使节所乘船舶(当时名“贡舶”)驶来中国，并准附带商货，商船(当时名“商舶”)则禁止进口，本国商船不许出海。
外国
最早的外国海关机构出现在公元前5世纪中叶古希腊城邦雅典。11世纪以后，西欧威尼斯共和国成立以“海关”命名的机构即威尼斯海关。
在漫长的封建社会，各国除继续在沿海、沿边设置海关外，在内地水陆交通要道也设置了许多关卡。资本主义发展前期（17—18世纪），海关执行保护关税政策，重视关税的征收，并建立一套周密繁琐的管理、征税制度。
19世纪，为发展对外贸易，欧洲各国先后撤除内地关卡，废止内地关税，并且基本停止出口税的征收。海关历史悠久的发达国家有法国、英国、荷兰、意大利、德国、日本和美国等。发展中国家大部分布于亚洲、非洲和拉丁美洲。
这些国家曾经长期遭受殖民主义国家的侵略和剥削，经济比较落后。发展中国家的对外贸易与海关，除向发达国家发展各种方式斗争外，还对该国现代海关制度进行开发和科技运用。
1．居庸关：居庸关在北京市昌平县境内，为万里长城的一个重要关口，是古代北京西北的屏障，旧称军都关。关隘两旁高山屹立，翠嶂重迭，山峦问花木葱茏，犹如碧波翠浪，因有“居庸迭翠”之称，为燕京八景之一。这里形势险要，为历代兵家必争之地。
2．山海关：
山海关在河北省秦皇岛市东北15公里处的山海关区，为我国明代万里长城东部的重要关隘。它建于明洪武十四(公元1381年)年，因城楼题额“天下第一关”而又名“天下第一关”。城楼雄踞关上，巍然矗立，自古为交通要冲。
3．娘子关：
娘子关在山西省平定县东部，初建于唐朝初年，现存关城为明代中期所筑。关口有关门两座，关内为居民区，它当山西、河北两省要冲，地势险要。
4．雁门关：
雁门关又名西径关，在山西省代县城西北20公里处的雁门山腰，与宁武关和偏关合称三关。现存关城为明初所建，是长城要口之一，古人称为“三关冲要无双地，九塞尊祟第一关”。
5．平型关：
平型关位于山西省繁峙县东北边境，是长城要口之一，现存关城为明代中期所筑。古道穿城而过，向来为晋北交通要道，历史上著名的“平型关大捷”就发生在这里。
6．宁武关：
宁武关在山西省宁武县，为内长城重要关隘。关城筑于明代中期，是诸山汇集之要塞，为古代兵家必争之地。今关城已记。
7．紫荆关：
紫荆关位于河北省易县城西40公里的紫荆岭上，是内长城的重要关隘。关城依山面水，有“一夫当关、万夫莫开”之险。
8．武胜关：
武胜关在河南省信阳地区南部，古称直辕，与平靖关、九里关合称“义阳(信阳古名)三关”，为大别山隘口之一。今存部分古代建筑。
9．友谊关：
友谊关又称为大南关、界首关、睦南关，位于广西省凭祥市西南，始建于明代初期，后有增建，为中国通往越南的交通要口之一。
10．嘉峪关：
嘉峪关在甘肃省嘉峪关市西南隅、嘉峪山东南麓，为万里长城西端的终点。关城始建于明代初期，有“天下第一雄关”之誉。现关城内外遗存部分多为清代所建。嘉峪关依山而筑，居高凭险，自古为东西交通要冲。
