上古时期的禹城是指传说中的中国古代帝王禹的都城。根据中国传统历史记载，禹城位于今天的山东省南部的邹县一带。但是，由于没有可靠的考古发现证明这一点，禹城的确切位置仍然是未知的。
禹是中国古代传说中的帝王，被认为是世界最古老的皇帝之一。他据说在大禹时期（传说中的时期）统一了中国，并建立了禹城作为都城。禹被认为是中国传统文化的创始人，是中国历史上著名的政治家和治水英雄。
“禹”代表禹城，是山东省德州市下辖县级市，地处山东省西北部，是省会济南的卫星城，属环渤海经济圈；境内皆平原，地势南高北低，西高东低，自西南向东北缓缓倾斜；属暖温带大陆季风气候，四季分明，干湿季节明显，光照充足。
西周（前1046年-前771年）武王伐纣，建立周朝，为追念先王之恩德，将黄帝后裔分封到祝（现禹城、齐河、长清一带），名曰“祝国”，城址现长清县东北30里济南西郊的古城村。
后郡称祝柯，春秋时诸侯“盟于祝柯”就在此地，自此出了名。
公元前221年秦始皇设郡置县，改为祝柯县，县址依然。
汉高祖五年（前202年）改称祝阿县，县址未搬迁。
北魏皇兴三年（469年），县址由古城村迁至阿阳城（现禹城火车站杨城子）。
唐玄宗天宝元年（742年），祝阿县改名禹城，县址依然。
唐玄宗皇帝取城南禹息故城之意，改祝阿县为禹城县。
唐乾元二年（759年）为阻安史叛军，决黄河以阻，禹城被淹没，城址搬至迁善村（卧牛镇）。
五代十国时沿唐制。金时属济南府。
金天会八年（1130年），分置齐河县。元代禹城县属曹州。
明、清时属济南府。
民国元年（1912年），禹城县隶属山东省济南府。
民国二年（1913年）属山东省德临道，次年改属东临道，民国十五年（1926年）复属德临道，民国十七年（1928年）起属山东省第六行政督察公署。
民国三十五年（1946年）成立了“禹城县政府”，隶属渤海区泺北行政专署。
1950年，隶属德州专署。
1956年，改属聊城专署。
1958年，禹城县并入高唐县，隶属于聊城专署。
1961年，恢复禹城县建制，复属德州专署管辖，至1993年禹城撤县设市（县级），至今隶属关系未变更。
1993年9月，撤县设市。
1993年9月9日，撤销禹城县，以原禹城县的行政区域设立禹城市（县级）。
