作为马的弟弟超，他属于刘备集团凉州系的二号人物。当初，马超投奔刘备时，希望与刘备合作。他帮助刘备平定西川，刘备帮助他反攻凉州。他们两人只是盟友。但后来在刘备、关羽、诸葛亮的打压下，马超逐渐成为刘备的小弟，彻底臣服于刘备。
但刘备给马超的官职是骠骑，凉州牧。从官方立场来说，刘备也希望有一天，凭借马超在西凉根深蒂固的影响力，凉州纳入蜀汉版图。不幸的是，蜀汉在其巅峰时期突然急转直下，随后马超和刘备相继病逝，夺取凉州的计划搁浅。
诸葛亮北伐时，拜魏延为凉州刺史。从他的官方立场来看，诸葛亮想传达的意思是:蜀汉北伐的目标是夺取凉州，你魏延不要老想着打长安。当然，因为魏延是荆州人，在西凉地区没有影响力，所以诸葛亮派马岱到魏延身边当助手。此后，马岱一直跟随魏延身边作战，参加了诸葛亮的五次北伐。
后来诸葛亮病逝后，魏延不满诸葛亮把军权交给杨仪，就私自率兵撤离，烧了通往汉中的栈道。在魏延看来，诸葛亮看到军权交给杨毅，就默认了杨毅会成为诸葛亮的接班人。以杨毅和魏延的恶劣关系，魏延在杨毅彻底掌权的时候肯定不会有好下场，于是他冒着烧栈道的危险，打算借司马懿之手除掉杨毅。
按照魏延的计划，他的第一次撤退必然会走漏消息。那么司马懿肯定会率军追击杨毅，因为撤退的栈道已经被烧了，杨毅很可能会被司马懿追上，然后杨毅自然会逃跑。当然，作为一个身经百战的明星，魏延很清楚，所有的歼灭战都会有幸存者，也许杨毅也会逃脱。
所以，为了以防万一，魏延就率军堵在南谷口，褒——斜路。这是栈道被烧后回汉中的必经之地。躲过魏军追击的蜀军必须经过这里，没有更合适的方式发动狙击。魏延命人在此扎营，只等杨毅的到来。
当时魏延的进退真的让杨毅差点被司马懿围歼。幸好诸葛把活着的仲达吓跑了，虽然栈道被烧了，但幸好杨毅知道另一条通往汉中的路，所以有惊无险。当杨毅的军队出现在魏延面前时，魏延当场傻眼了。他万万没想到，在他制造的这场危险中，杨毅的军队没有受到任何损失。
至此，魏延仅以两万人对抗杨仪的八万大军，但大家碍于魏延的名声，都不敢贸然进攻。于是杨毅派王平出战。结果两军交战前，王平率先开口:“丞相刚死，尸骨未寒。你们这些混蛋想造反吗？”
王平的话一针见血地击中了魏延部下的要害。这些士兵一直被蒙在鼓里，直到杨毅的军队出现，他们中的大多数已经不愿意努力了。现在王平被大义激动，想着家里的父母妻儿，想着总理的恩情。一时间，他们都一哄而散。
在这种背景下，孤军奋战的魏延只能带着儿子和几个亲信搅马而逃。杨毅不打算放魏延走。他命令马岱带人去追捕他。总之，敌人应该是无情的，灭绝的，男女老幼都要留下。
不久，马岱在汉中成功追到魏延，将魏延斩首。而杨仪则用脚踩在魏延的头上，狂笑道:“奴才，你收回权力就能作恶吗？”接着，杨仪下令斩尽杀绝魏延的三族。战后，马岱因杀魏延第一功勋，被封为平北将军、陈仓侯，成为少数几个让侯拜的人。
诸葛亮死后的第二年，蒋琬已经完全取代诸葛亮掌握了蜀汉的大权，但是和诸葛亮不同的是，蒋琬并不热衷于北伐，这也让马岱很担心，因为马岱，马立克朝，希望有朝一日反攻，回到自己的家乡西凉，而马岱那时候已经老了，随时都有可能被老天爷叫走。
在这种背景下，马岱多次上奏朝廷，要求允许他出兵攻魏。一方面，蜀汉的朝廷也想夺取凉州；另一方面，考虑到马岱确实年事已高，如果他死了，就再也找不到一个在凉州有着根深蒂固影响力的人物了，还不如在他活着的时候给马试试。
于是，蒋琬答应了马岱的进兵请求。蒋琬当然不会像诸葛亮那样举国军伐魏，只是让马岱带领一万多士兵驻守汉中前线伐魏。蒋琬的意思很简单。首先，他小打小闹了一阵子。如果他赢了，他会增加更多的军队。如果他输了，他会很快跑回来，蜀汉不会有任何损失。
然后在公元235年，马岱正式率领万人大军发动了曹、魏的北伐，可惜马岱的这支军队很快就被金牛所阻。这个金牛曾经是曹仁的部将，后随司马懿从荆襄来到关中。司马懿得知马岱出兵后，立即派金牛出战，金牛果然不负众望。一战，马岱大败，斩首千余人。马岱战败回到汉中后，认为自己的野心难以得到回报，不久就抑郁而死。
