机动车在准备由出入口驶入该道路或绿灯状态下可以驶入辅道。
辅道供不允许驶入或准备由出入口驶入该道路的车辆或拖拉机等行驶的道路。辅道分临时辅道和永久辅道两种。临时辅道就是说在公路进行维修的时候会建造的以保证车流通行，这些道路在正道建成后就会被拆除；永久辅道是在一些车流量比较大的道路旁边修建的，是用于车道分流作用的。
机动车、非机动车实行右侧通行。车辆、行人应当按照交通信号通行；遇有交通警察现场指挥时，应当按照交通警察的指挥通行；在没有交通信号的道路上，应当在确保安全、畅通的原则下通行。
扩展资料
辅道汇入主道注意事项：
1、变道/辅道汇入主道一定要打转向灯：驾驶员通过变道进入主道时，需要提前打开转向灯，通过转向灯提醒过往车辆，很多的驾驶员在开车时可能会忽略这一步骤，很容易造成交通事故。
2、注意观察主道后方交通情况：从辅道汇入主道时，需要对后方的交通情况进行观察，在确保后方没车的情况下才缓慢汇入，后视镜一般都存在盲区，在日常驾驶过程中可通过内后视镜或者直接扭头察看，以确保变道的安全，避免在变道过程中出现异常，引发交通事故。
参考资料来源：百度百科-辅道
参考资料来源：浙江政务服务网-中华人民共和国道路交通安全法
机动车走辅道不算违章，机动车辅道就是介于机动车道、慢车道之间的道路，它依然属于机动车道，只有机动车可以在上面行驶，机动车在准备由出入口驶入或在绿灯情况下能驶入辅道。但在辅道上没有停车位时停车，或者逆行、倒车等违法行为，就会被判违章。
法律依据：《道路交通安全法实施条例》第二十三条
公安机关交通管理部门对机动车驾驶人的道路交通安全违法行为除给予行政处罚外，实行道路交通安全违法行为累积记分(以下简称记分)制度，记分周期为12个月。对在一个记分周期内记分达到12分的，由公安机关交通管理部门扣留其机动车驾驶证，该机动车驾驶人应当按照规定参加道路交通安全法律、法规的学习并接受考试。考试合格的，记分予以清除，发还机动车驾驶证；考试不合格的，继续参加学习和考试。
应当给予记分的道路交通安全违法行为及其分值，由国务院公安部门根据道路交通安全违法行为的危害程度规定。
公安机关交通管理部门应当提供记分查询方式供机动车驾驶人查询。
辅路进入主路的规则如下：
1辅路有信号灯，等信号灯的提示完成汇入主路的操作。
2辅道没有信号灯，在不妨碍主道车辆行驶的前提下，慢慢汇入主道行驶。
3主道和辅道属于拉链式通行的特殊路段，遵照拉链式通行原则进行操作。不论是哪种情况下，主道都有优先路权，所以辅道的车辆都要让主道先行。不同的是第三种拉链式通行的路段，辅道只需要让一辆主道车，然后拉链式依次通行即可。
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