ABB机器人在直线插补时，需要使用以下指令和功能：
1 MOVJ 指令：这是ABB机器人中用于直线插补的指令之一。MOVJ指令可以使机器人按照指定的末端点位置和末端点姿态（例如XYZRPY）运动到目标位置，实现单点插补。
2 MOVL 指令：另一个直线插补指令是MOVL。该指令允许机器人沿直线轨迹移动到目标位置。与MOVJ 不同的是，MOVL 指令需要指定一系列的中间点，以便确定插补轨迹。
3 直线插补功能：ABB机器人还具有直线插补功能，可以在程序中使用 MoveL 或 MoveJ 指令来调用。该功能可以自动计算加速度和减速度，确保机器人在完成直线插补时始终平稳运行。
总之，在ABB机器人中，使用MOVJ、MOVL 指令或直线插补功能，可以实现直线插补功能，从而精确控制机器人在空间中的运动路径和速度。
数控编程代码是数控程序中的指令，一般都称为G指令。使用G代码可以实现快速定位、逆圆插补、顺圆插补、中间点圆弧插补、半径编程、跳转加工。如下：
一、G00------快速定位
二、G01------直线插补
三、G02------顺时针方向圆弧插补
四、G03------逆时针方向圆弧插补
五、G04------定时暂停
六、G05------通过中间点圆弧插补
七、G06------抛物线插补
八、G07------Z 样条曲线插补
九、G08------进给加速
十、G09------进给减速
十一、G10------数据设置
十二、G16------极坐标编程
十三、G17------加工XY平面
十四、G18------加工XZ平面
十五、G19------加工YZ平面
十六、G20------英制尺寸（法兰克系统）
十七、G21-----公制尺寸（法兰克系统）
十八、G22------半径尺寸编程方式
十九、G220-----系统操作界面上使用
二十、G23------直径尺寸编程方式
二十一、G230-----系统操作界面上使用
二十二、G24------子程序结束
二十三、G25------跳转加工
二十四、G26------循环加工
二十五、G30------倍率注销
二十六、G31------倍率定义
二十七、G32------等螺距螺纹切削，英制
二十八、G33------等螺距螺纹切削，公制
二十九、G34------增螺距螺纹切削
三十、G35------减螺距螺纹切削
三十一、G40------刀具补偿/刀具偏置注销
三十二、G41------刀具补偿——左
三十三、G42------刀具补偿——右
三十四、G43------刀具偏置——正
三十五、G44------刀具偏置——负
三十六、G45------刀具偏置+/+
三十七、G46------刀具偏置+/-
三十八、G47------刀具偏置-/-
三十九、G48------刀具偏置-/+
四十、G49------刀具偏置0/+
四十一、G50------刀具偏置0/-
四十二、G51------刀具偏置+/0
四十三、G52------刀具偏置-/0
四十四、G53------直线偏移，注销
四十五、G54------设定工件坐标
四十六、G55------设定工件坐标二
四十七、G56------设定工件坐标三
四十八、G57------设定工件坐标四
四十九、G58------设定工件坐标五
五十、G59------设定工件坐标六
五十一、G60------准确路径方式（精）
五十二、G61------准确路径方式（中）
五十三、G62------准确路径方式（粗）
五十四、G63------攻螺纹
逐点比较法又称代数运算法或醉步法，其基本原理是每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲，而每走一步都要通过偏差函数计算，判断偏差的瞬时坐标与规定加工轨迹之间的偏差，然后决定下一步的进给方向。
由其插补原理可知数控机床的运动部件每走一步都要经过以下四个节拍：
第一节拍：偏差判别，判别刀具当前位置相对于给定轮廓的偏离情况，并以此决定刀具的进给方向。
第二节拍：坐标进给，根据偏差判别的结果，控制刀具向相应坐标轴进给一步#使加工点向给定轮廓靠拢，减小偏差。
第三节拍：偏差计算，刀具进给一步后#计算新的加工点与给定轮廓之间的偏差，为下一步偏差判别做准备。
第四节拍：终点判别，判断刀具是否到达被加工零件的终点，若到达终点，则结束插补，否则继续插补，如此不断循环以上四个节拍就可加工出所要求的曲线。
代码名称-功能简述
G00------快速定位
G01------直线插补
G02------顺时针方向圆弧插补
G03------逆时针方向圆弧插补
G04------定时暂停
G05------通过中间点圆弧插补
G06------抛物线插补
G07------Z 样条曲线插补
G08------进给加速
G09------进给减速
G10------数据设置
G16------极坐标编程
G17------加工XY平面
G18------加工XZ平面
G19------加工YZ平面
G20------英制尺寸（法兰克系统）
更多指令代码见下图：
扩展资料：
数控机床编程的主要内容
分析零件图样、确定加工工艺过程、进行数学处理、编写程序清单、制作控制介质、进行程序检查、输入程序以及工件试切。
数控机床的步骤
分析零件图样和工艺处理，根据图样对零件的几何形状尺寸，技术要求进行分析，明确加工的内容及要求，决定加工方案、确定加工顺序、设计夹具、选择刀具、确定合理的走刀路线及选择合理的切削用量等。
同时还应发挥数控系统的功能和数控机床本身的能力，正确选择对刀点，切入方式，尽量减少诸如换刀、转位等辅助时间。
数学处理编程前，根据零件的几何特征，先建立一个工件坐标系，数控系统的功能根据零件图纸的要求，制定加工路线，在建立的工件坐标系上，首先计算出刀具的运动轨迹。对于形状比较简单的零件（如直线和圆弧组成的零件），只需计算出几何元素的起点、终点、圆弧的圆心、两几何元素的交点或切点的坐标值。
参考资料来源：百度百科-G代码
逐点比较法直线插补的相关知识如下：
逐点比较法是我国数控机床中广泛采用的一种插补方法，它能实现直线、圆弧和非圆二次曲线的插补，插补精度较高。逐点比较法，顾名思义，就是每走一步都要将加工点的瞬时坐标同规定的图形轨迹相比较，判断其偏差，然后决定下一步的走向。
如果加工点走到图形外面去了，那么下一步就要向图形里面走；如果加工点在图形里面，那么下一步就要向图形外面走，以缩小偏差。这样就能得出一个非常接近规定图形的轨迹，最大偏差不超过一个脉冲当量。
在逐点比较法中，每进给一步都须要进行偏差判别、坐标进给、新偏差计算和终点比较四个节拍。下面分别介绍逐点比较法直线插补和圆弧插补的原理。
在数控技术的插补原理中，逐点比较法是数控机床插补器最常用的一种插补算法。该插补算法比较成熟，在我国的数控机床尤其是早期的线切割数控机床等方面获得了成功应用，并取得了很大的经济和社会效益。
其主要特点是：控制算法简单、直观，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，且输出脉冲的速度变化小，调节方便，但不易实现两坐标以上的插补。
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