来自乐成，因成避后梁太祖朱温父朱诚之讳，吴越王钱镠奏改乐成为乐清。
乐成得名，源于王子晋和箫台山。王子晋也叫王子乔，本姓姬，是周灵王姬泄心的太子。因为直言极谏，被废为庶人，学道成仙，骑白鹤，遨游三山五岳，吹箫如凤吟凰鸣。传说王子晋在箫台山顶垒石弄箫奏乐，引来群鹤飞舞；在箫台山下溪泉中沐箫，兴尽跨鹤离去。“乐”指的是音乐，读“yuè”；“成”是古代的一个音乐术语，指乐章。
今雁荡山最北端的仙桥景区，也有王子晋遗迹。《东瓯遗事》记载：“雁山北合有仙亭、仙桥、仙洞、吹箫峰，水有仙溪，及丹灶、石棋坪等。”故老相传，都是因为王子晋跨鹤吹箫而得名。王十朋曾称乐清为“子晋江山”。王十朋说，子晋事迹在温有三，二在乐清，一在温州。乐清的两处指箫台山和北合仙桥，温州的一处指今温州、瑞安之间，渚浦之南的吹台山。
乐成建县之始，就与音乐有了不解之缘。目前地名与音乐有关系的县级市，全国只有乐清一处。
乐成建县后不久，天灾接踵而至。在残酷的灾年里，温州甚至出现了人吃人的惨剧。东晋太元十七年（392）六月，大风雨，海水倒灌，乐成等县淹死了许多人。东晋元兴元年（402）四月，永嘉闹大饥荒，人相易子而食③。南朝刘宋大明七至八年（463—464），永嘉等郡连续两年大旱，一升米卖到数百钱，人口饿死达十分之六七。
隋朝开皇九年（589），隋灭陈，中国重新统一。隋文帝为加强中央集权，推行裁并郡县的措施，降永嘉为县，以括苍、松阳、永嘉、临海四县置处州，辖地相当于今温州市、丽水市和台州市，州治在括苍（今丽水市区），乐成地在处州永嘉县境内。开皇十二年（592），处州改称括州。
唐朝武德五年（622），恢复了永宁、安固、乐成、横阳等四县建制。武德七年（624），改永宁县为永嘉县，乐成并入。总章二年（669）六月，飓风暴雨，海潮高涨，永嘉、安固两县被冲毁民宅6848间，溺死9070人、500多头牛，受损田禾4150顷，朝廷遣使救灾。上元元年（674），析括州的永嘉、安固两县置温州④，乐成属永嘉县。
唐武则天载初元年（689），析永嘉地复置乐成县。
后梁开平元年（907）三月，吴越王钱镠命其子钱权瓘讨伐卢佶，攻克温州，卢佶被杀，钱权瓘称温州刺史。开平二年（908）八月，为避后梁太祖朱温父朱诚之讳，吴越王钱镠奏改乐成为乐清。“清”也是古代音乐术语，跟“浊”相对，“浊”表低沉，“清”是清越、高迈的意思。至此，乐清县名确定，至今未变
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