校准IMU，步骤如下：
一、打开飞机遥控器，连上App，把飞机放置在水平的台面上。
二、进入DJI GO App,打开飞控参数设置-->传感器-->IMU校准
三、校准过程中不能移动飞机，校准时长大约5-10分钟。
扩展资料：
惯性测量单元（IMU）
惯性测量装置IMU属于捷联式惯导，该系统有两个加速度传感器与三个速度传感器（陀螺）组成，加速度计用来感受飞机相对于地垂线的加速度分量，速度传感器用来感受飞机的角度信息，该子部件主要有两个A/D转换器AD7716BS与64K的E/EPROM存储器X25650构成，A/D转换器采用IMU各传感器的模拟变量
转换为数字信息后经过CPU计算后最后输出飞机俯仰角度、倾斜角度与侧滑角度，E/EPROM存储器主要存储了IMU各传感器的线性曲线图与IMU各传感器的件号与序号，部品在刚开机时，图像处理单元读取E/EPROM内的线性曲线参数为后续角度计算提供初始信息。
参考资料：
一 对于bosch芯片的总结
Offset 是指sensor的零偏。Datasheet 里边描述的是在不同的情况下offset 的spec
OffA, INT 表示sensor 出厂时最初的offset spec, 是component level
OffA, board 表示sensor 在贴到PCB 上的offset spec, 是board level
OffA, MSL 表示sensor 在经历MSL1 precondition 的条件后再焊接到板子上的offset spec
OffA, life 表示sensor 在整个life time 内保证的offset spec, 但是如果机器结构设计不理想，导致PCB 板存在比较大的弯折，sensor offset 会受到比较大的影响，那这种情况就需要特别讨论，而不能直接参考这个spec
二 装配
MEMS IMU芯片经过贴片，组装的工艺过程，由于受到应力的影响，导致imu芯片中微机械结构受到影响，导致电容板距离变大或变小，从而导致加速度变大或者变小，而对陀螺也会产生一定的影响，主要影响offset的变大或者变小。
数据突变根据之前的经验，有几个原因如下，
1，温度周期的骤升，比如芯片的位置附件有相关器件几秒钟工作一次，此时温度骤升，可能会引起加速度数据也发生突变。
2，周期性的振动或干扰。振动来源于设备上马达，大电感等，或者周边环境带来的振动，地铁导致的地面振动，敲击键盘，人走动，空调机等。电气干扰主要来源于电源等。
根据描述，应该是加速度的任何一个轴与地面垂直的方向，都会有这个跳变，也就是说问题跟着方向走而不是跟着某个轴走，所以初步判断和外部的干扰有关。
导致imu offset过大的情况：
1 imu芯片贴片点胶
2imu pcb受到各种应力影响；
减少这种因素的主要举措：
1尽量避免点胶；
2sensor加一个屏蔽罩；
3sensor避免处理应力对角线上，避免外壳四周压力的位置，避免螺栓周围的位置；
二 IMU算法方面
imu的数据必须经过标定，至少要将零偏等数据计算出来；
imu的零偏包括固定零偏（受到应力和其他因素的影响）和启动零偏（每次启动不一样，启动之后就固定不变）；
标定一般标定的是固定零偏和部分启动零偏，算法估计的是启动零偏的残差值和温飘。
大疆无人机飞行前都会检查IMU系统，确保飞机自检正常。
飞行器受到大的震动或者放置不水平，开机自检的时候会显示IMU异常。此时需要重新校准IMU，步骤如下：
打开飞机遥控器，连上App，把飞机放置在水平的台面上。
进入DJI
GO
App,打开飞控参数设置-->传感器-->IMU校准
校准过程中不能移动飞机，校准时长大约5-10分钟。
提示imu异常时需要校准imu。无人机校准IMU特别重要，无人机是由众多传感器组成的，之所以现在的无人机厂家生产出的无人机会出现这样那样的一些问题，究其原因，与这些传感器制造及使用的过程有很大的关系。在使用无人机过程中，由于磁场、以及大的震动或者放置不水平、环境等等诸多因素的影响，会出现IMU异常，需要重新校准IMU。
imu校准正确方式
大疆御2无人机出现，提示IMU异常时，校准IMU就必须进行了。具体的操作方法是：找一个个纯平的水平面，这个面的水平度直接影响IMU校准的精度。然后打开大疆无人机app中的IMU校准，重新校准就行了。大疆IMU校准是大疆无人机安全飞行的重要前提条件，在开机自检后系统提示异常的情况下，一定要先进行校准，再可以起飞。
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