铁轨是最先发明的。
1767年，当英国的金属价格下跌时，一家铁厂的老板在路上浇铸铁条，希望等到铁的价格上涨后再拆卸下来出售。这时人们发现在铁轨上开车更省力，开始用铁条铺路。这是最初的铁轨。1814年，斯蒂芬森制造了第一辆蒸汽机车，也就是后来的火车。
16世纪下半叶，英国和德国的矿山和采石场已经铺设了有用木材制成的铁轨。在轨道上行走的汽车由人力或畜力推动。1767年，英国的金属价格大幅下跌。当一个铁工厂的老板看到堆积如山的生铁，卖不出去，赚不到钱，又占了很大的空间，就让人铸了长长的铁条，铺在工厂的马路上，准备等铁涨价了再卖。但人们发现，车辆走在用铁条铺成的路上，省力又平稳。就这样，铁路轨道先于火车诞生了。
1807年，一个叫特雷维塞克的英国人制造了一台蒸汽机车，重达5吨，时速8公里。它只能拖10多吨的货物，比马车好不了多少，不被人重视。但出生在英国纽卡斯尔的斯蒂芬森对此非常感兴趣。经过艰苦的研究，在前人成就的基础上，斯蒂芬森于1814年制造了第一台蒸汽机车。
