地球上最早的动物可能是由没有细胞核的原核生物进化而来的。它们是单细胞原生动物，有细胞核和细胞器，但没有器官分化。
迄今为止确认的最早的原生动物发现于美国科罗拉多州的大峡谷。它是以一些瓶状微体化石为代表的动物，生活在大约7.5亿年前，类似于一种有骨头的活着的变形虫。
地球上最早的动物可能是由没有细胞核的原核生物(如蓝藻)进化而来的。它们是单细胞原生动物，有细胞核和细胞器，但没有器官分化。
这些单细胞原生动物在寒武纪之前几乎没有化石记录。
迄今为止确认的最早的原生动物发现于美国科罗拉多州的大峡谷。它是以一些瓶状微体化石为代表的动物，生活在大约7.5亿年前，类似于一种有骨头的活着的变形虫。
早期多细胞动物化石材料丰富，从中可以看出早期原生动物的形态特征。
埃迪卡拉动物群中有5.8 ~ 5.4亿年前的软体动物，瓮安动物群中有更早6亿~ 5.8亿年前的动物胚胎，6.35 ~ 5.8亿年前的蓝田生物群中可以看到有触须和类似肠道特征，其形状可以与活着的腔肠动物或蠕虫相媲美的动物。
目前发现的最早的后生动物遗迹化石可能是一些海绵化石，它们产生于7.6-5.5亿年前的纳米比亚地层中。
这个空中的花瓶状海绵化石只有一粒灰尘那么大，全身布满了可以控制水流的孔洞。它的生存年代与分子钟计算的动物起源时间非常吻合。
研究人员还预测海绵可能是地球上最早的后生动物生命形式。
后生动物出现后不久，骨骼就进化了。
目前公认最早的有骨化生动物化石是出现于5.48 ~ 5.42亿年前的克劳德管。
更早的，如瓮安动物群中保存的大量距今5.8亿年的海绵化石、骨针化石等，尚待确定。
寒武纪初期，甲壳类进化到大辐射期(约5.4亿年前)，出现了大量毫米级长度的多纲骨骼后生动物化石，包括软体动物、节肢动物、腕足动物、腔肠动物、环节动物和海绵动物，以及一些分类位置不明的化石。这种现象被称为早期后生动物骨骼事件。
后生动物的骨骼化很可能是由多种原因引起的:外因可分为大气中含氧量增加，或海水中钙离子浓度增加等。内因是调节机制和捕食压力等对发育的控制。
后生动物一旦骨骼化，就能迅速放射状进化，在随后的地质历史中逐渐成为生物界的主要成员。
